[發明專利]一種移動式自動分揀機器人系統

在審

• 申請號: 202210216208.1
• 申請日: 2022-03-07
• 公開（公告）號: CN114455240A
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 劉琳;孫壯壯
• 申請（專利權）人: 昆山聯星業智能科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137;B65G47/90;B07C5/34;B07C5/10;B07C5/28;B07C5/36
• 代理公司: 蘇州言思嘉信專利代理事務所(普通合伙) 32385
• 代理人: 葉曉龍

本發明公開了一種移動式自動分揀機器人系統，涉及分揀機器人技術領域，具體為拍攝模塊和試行模塊，所述拍攝模塊連接有傳輸模塊，所述傳輸模塊連接有托舉組件所述比對模塊連接有補充模塊，所述試行模塊包括預設模塊和模擬模塊，所述預設模塊連接有模擬模塊。該移動式自動分揀機器人系統，以圖像比對來確認貨品，有利于解決貨品與編碼內容不一致的情況下會抓取錯誤貨品的問題，且基于貨品實際圖像補充貨品外觀尺寸、貨品重量數據，可以對貨品、移動機器臂進行三維建模并模擬以不同位置進行夾持移動的結果，并選用模擬結果為穩定夾持貨品并穩定移動的夾持點進行實操，有利于對貨品進行穩定夾持移動，避免貨品在移動過程中發生松動脫落等不良影響。

技術領域

本發明涉及分揀機器人技術領域，具體為一種移動式自動分揀機器人系統。

背景技術

在大型立體倉庫的分揀工作中，所有貨品存放于立體倉庫中，各貨品有自己的固定位置和編碼，機器人收到指令后，可根據地圖自主移動到貨品位置實施抓取任務，具體的由機器人接收抓取指令以及編碼，編碼包含有于倉庫中的位置，機器人沿規定的軌道移動至指定位置時對編碼內容進行比對，比對一致對貨品進行抓取并移送至另一指定區域。

現有的分揀機器人是通過編碼抓取指定貨品，但編碼在出現類似貼錯貨品的情況下，即貨品與編碼內容不一致的情況下，會導致分揀機器人接受編碼后其所抓取的貨品必然是錯誤的。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供了一種移動式自動分揀機器人系統，解決了上述背景技術中提出現有的分揀機器人是通過編碼抓取指定貨品，但編碼在出現類似貼錯貨品的情況下，即貨品與編碼內容不一致的情況下，會導致分揀機器人接受編碼后其所抓取的貨品必然是錯誤的的問題。

為實現以上目的，本發明通過以下技術方案予以實現：一種移動式自動分揀機器人系統，包括拍攝模塊和試行模塊，其特征在于：所述拍攝模塊連接有傳輸模塊，且拍攝模塊用于在貨品進庫時對貨品外觀進行拍攝以及確定貨品所放位置，所述傳輸模塊連接有托舉組件，所述托舉組件連接有比對模塊，所述比對模塊連接有補充模塊，且補充模塊連接有試行模塊，所述試行模塊連接有指令端，所述試行模塊包括預設模塊和模擬模塊，所述預設模塊連接有模擬模塊，所述指令端連接有移動機器臂，且移動機器臂連接有視覺攝像機，所述移動機器臂還連接有調整模塊。

進一步的，所述拍攝模塊用于從各角度拍攝貨品1:1比例的高清圖像，且拍攝模塊還用于獲取貨品外觀尺寸。

進一步的，所述托舉組件包括升降架、托盤、前檔片、重量傳感器、電動伸縮桿、微型電機和側擋桿，所述升降架的頂部設置有托盤，且托盤的上表面前端設置有前檔片，所述托盤的頂部嵌入有重量傳感器，且托盤的內部設置有電動伸縮桿，所述電動伸縮桿的外端連接微型電機，且微型電機的外端轉動連接有側擋桿。

進一步的，所述側擋桿之間關于托盤的豎直中軸線對稱分布，且側擋桿至少有兩個。

進一步的，所述重量傳感器與傳輸模塊相連接，且重量傳感器用于獲取貨品重量數據。

進一步的，所述比對模塊用于將所述拍攝模塊所拍攝的實際貨品圖像與儲存的預設貨品圖像進行比對，并在比對一致的基礎上由實際貨品圖像替換預設貨品圖像。

進一步的，所述補充模塊是在實際貨品圖像替換預設貨品圖像的基礎上將該貨品的外觀尺寸與重量數據和實際貨品圖像進行建檔儲存。

進一步的，所述預設模塊用于預設夾持位置，具體的基于移動機器臂的夾持上限、下限尺寸范圍以及貨品1:1比例的外觀圖像所形成的三維模型，于三維模型建立對稱的夾持點，其中夾持點之間的間距在移動機器臂的夾持尺寸范圍內。

進一步的，所述模擬模塊用于在貨品的外觀圖像以及貨品重量和移動機器臂的夾持范圍、夾持重量的基礎上建立三維模型，并基于所述預設模塊所預設的夾持點對貨品模型進行模擬夾持，以模擬夾持效果，直至模擬結果為穩定夾持貨品并穩定移動。