[發明專利]一種移動式自動分揀機器人系統

在審

• 申請號: 202210216208.1
• 申請日: 2022-03-07
• 公開（公告）號: CN114455240A
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 劉琳;孫壯壯
• 申請（專利權）人: 昆山聯星業智能科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137;B65G47/90;B07C5/34;B07C5/10;B07C5/28;B07C5/36
• 代理公司: 蘇州言思嘉信專利代理事務所(普通合伙) 32385
• 代理人: 葉曉龍

1.一種移動式自動分揀機器人系統，包括拍攝模塊(1)和試行模塊(7)，其特征在于：所述拍攝模塊(1)連接有傳輸模塊(2)，且拍攝模塊(1)用于在貨品進庫時對貨品外觀進行拍攝以及確定貨品所放位置，所述傳輸模塊(2)連接有托舉組件(3)，所述托舉組件(3)連接有比對模塊(4)，所述比對模塊(4)連接有補充模塊(5)，且補充模塊(5)連接有試行模塊(7)，所述試行模塊(7)連接有指令端(6)，所述試行模塊(7)包括預設模塊(701)和模擬模塊(702)，所述預設模塊(701)連接有模擬模塊(702)，所述指令端(6)連接有移動機器臂(8)，且移動機器臂(8)連接有視覺攝像機(9)，所述移動機器臂(8)還連接有調整模塊(10)。

2.根據權利要求1所述的一種移動式自動分揀機器人系統，其特征在于：所述拍攝模塊(1)用于從各角度拍攝貨品1:1比例的高清圖像，且拍攝模塊(1)還用于獲取貨品外觀尺寸。

3.根據權利要求1所述的一種移動式自動分揀機器人系統，其特征在于：所述托舉組件(3)包括升降架(301)、托盤(302)、前檔片(303)、重量傳感器(304)、電動伸縮桿(305)、微型電機(306)和側擋桿(307)，所述升降架(301)的頂部設置有托盤(302)，且托盤(302)的上表面前端設置有前檔片(303)，所述托盤(302)的頂部嵌入有重量傳感器(304)，且托盤(302)的內部設置有電動伸縮桿(305)，所述電動伸縮桿(305)的外端連接微型電機(306)，且微型電機(306)的外端轉動連接有側擋桿(307)。

4.根據權利要求3所述的一種移動式自動分揀機器人系統，其特征在于：所述側擋桿(307)之間關于托盤(302)的豎直中軸線對稱分布，且側擋桿(307)至少有兩個。

5.根據權利要求3所述的一種移動式自動分揀機器人系統，其特征在于：所述重量傳感器(304)與傳輸模塊(2)相連接，且重量傳感器(304)用于獲取貨品重量數據。

6.根據權利要求1所述的一種移動式自動分揀機器人系統，其特征在于：所述比對模塊(4)用于將所述拍攝模塊(1)所拍攝的實際貨品圖像與儲存的預設貨品圖像進行比對，并在比對一致的基礎上由實際貨品圖像替換預設貨品圖像。

7.根據權利要求1所述的一種移動式自動分揀機器人系統，其特征在于：所述補充模塊(5)是在實際貨品圖像替換預設貨品圖像的基礎上將該貨品的外觀尺寸與重量數據和實際貨品圖像進行建檔儲存。

8.根據權利要求1所述的一種移動式自動分揀機器人系統，其特征在于：所述預設模塊(701)用于預設夾持位置，具體的基于移動機器臂(8)的夾持上限、下限尺寸范圍以及貨品1:1比例的外觀圖像所形成的三維模型，于三維模型建立對稱的夾持點，其中夾持點之間的間距在移動機器臂(8)的夾持尺寸范圍內。

9.根據權利要求1所述的一種移動式自動分揀機器人系統，其特征在于：所述模擬模塊(702)用于在貨品的外觀圖像以及貨品重量和移動機器臂(8)的夾持范圍、夾持重量的基礎上建立三維模型，并基于所述預設模塊(701)所預設的夾持點對貨品模型進行模擬夾持，以模擬夾持效果，直至模擬結果為穩定夾持貨品并穩定移動。

10.根據權利要求1所述的一種移動式自動分揀機器人系統，其特征在于：所述視覺攝像機(9)用于獲取貨品圖像以及獲取貨品外觀尺寸，所述調整模塊(10)用于調整所述移動機器臂(8)對貨品夾持角度。