[發明專利]車輛及其控制方法、存儲介質和電子設備

在審

• 申請號: 202210216074.3
• 申請日: 2022-03-07
• 公開（公告）號: CN114655200A
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 徐玥;馮碩;盧憶都
• 申請（專利權）人: 北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W40/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 尚偉凈

本發明公開了一種車輛及其控制方法、存儲介質和電子和設備，方法包括：獲取本車的第一BSM信息和前車的第二BSM信息，第一BSM信息包括第一車速、第一位置和第一加速度，第二BSM信息包括第二車速、第二位置和第二加速度；當第一車速大于低速閾值時，根據第一位置和第二位置得到本車與前車的車間距；當車間距小于車間距閾值時，根據第一車速、第二車速、第一加速度、第二加速度和車間距，計算本車與前車的碰撞時間；根據前向碰撞時間閾值經驗值、第一車速和相對加速度，得到前向碰撞時間閾值；當碰撞時間小于前向碰撞時間閾值時，控制本車發出前向碰撞預警。由此，采用自適應方式得到的碰撞時間閾值進行碰撞判斷，可更好地減少碰撞風險。

技術領域

本發明涉及車輛技術領域，尤其涉及到一種車輛及其控制方法、存儲介質和電子設備。

背景技術

C-V2X(Cellular Vehicle-to-Everything，基于蜂窩網絡的車-外界通信)是基于蜂窩移動通信系統的技術，作為智能網聯車輛中的信息交互關鍵技術，主要用于實現車間信息共享與協同控制的通信保障。目前基于C-V2X技術的軟件通用流程主要有：數據采集、數據組織、數據交換和數據處理。數據采集是指從車輛總線、其他外圍傳感器、路側信號機、云端等獲取數據；數據組織是指將數據整理成標準的數據格式，以便C-V2X應用之間數據交換；數據交換是指數據的發送、接收；數據處理是指結合從C-V2X方式獲取的交通信息以及自身采集的數據，相互作用，提煉有效信息。

隨著車輛使用量的增加，車輛駕駛安全問題的重要性日益凸顯，而在駕駛風險中等級最高的為碰撞風險。相關技術中，C-V2X技術功能的定位為駕駛輔助，為降低碰撞風險，基于C-V2X技術的前向碰撞預警應用順應而生。該應用是利用車-車之間的信息交互，判斷當前的駕駛環境與駕駛行為是否可能產生前向碰撞風險，若可能，則生成前向碰撞預警，對駕駛員進行安全提示。

基于C-V2X技術的前向碰撞預警應用中的數據處理過程與預警可行性及性能有著直接關系，即該過程利用采集到的數據計算所需的有效數據，再利用多個閾值對有效數據進行預警觸發判斷。因此，閾值的選取關乎到碰撞預警觸發的正確性及合理性。但是目前大多數前向碰撞預警應用中的閾值都是固定的經驗值，在一些情況下，例如高速行駛工況等，固定的經驗值可能并不合理，且高效性差。

發明內容

本發明的一個目的在于提出了一種車輛的控制方法，通過采用自適應方式得到的碰撞時間閾值進行碰撞判斷，可使車輛能夠更合理且正確地發出預警，以更好地減少碰撞風險。

本發明的第二個目的在于提出一種計算機可讀存儲介質。

本發明的第三個目的在于提出一種電子設備。

本發明的第四個目的在于提出一種車輛。

為達到上述目的，本發明第一方面實施例提出了一種車輛的控制方法，所述方法包括：獲取本車的第一BSM信息和前車的第二BSM信息，其中，所述第一BSM信息包括所述本車的第一車速、第一位置和第一加速度，所述第二BSM信息包括所述前車的第二車速、第二位置和第二加速度；當所述第一車速大于低速閾值時，根據所述第一位置和所述第二位置得到所述本車與所述前車的車間距；當所述車間距小于車間距閾值時，根據所述第一車速、所述第二車速、所述第一加速度、所述第二加速度和所述車間距，計算所述本車與所述前車的碰撞時間；獲取前向碰撞時間閾值經驗值，并根據所述前向碰撞時間閾值經驗值、所述第一車速和所述相對加速度，得到前向碰撞時間閾值；當所述碰撞時間小于所述前向碰撞時間閾值時，控制所述本車發出前向碰撞預警。

本發明實施例的車輛的控制方法，通過獲取的車輛BSM信息，計算本車與前車的碰撞時間，并結合前向碰撞時間閾值經驗值，自適應的計算得到前向碰撞時間閾值，比較碰撞時間和前向碰撞時間閾值，決定是否發出前向碰撞預警，由此可更好的避免兩車碰撞危險。