[發明專利]車輛及其控制方法、存儲介質和電子設備

在審

• 申請號: 202210216074.3
• 申請日: 2022-03-07
• 公開（公告）號: CN114655200A
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 徐玥;馮碩;盧憶都
• 申請（專利權）人: 北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W40/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 尚偉凈

1.一種車輛的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取本車的第一BSM信息和前車的第二BSM信息，其中，所述第一BSM信息包括所述本車的第一車速、第一位置和第一加速度，所述第二BSM信息包括所述前車的第二車速、第二位置和第二加速度；

當所述第一車速大于低速閾值時，根據所述第一位置和所述第二位置得到所述本車與所述前車的車間距；

當所述車間距小于車間距閾值時，根據所述第一車速、所述第二車速、所述第一加速度、所述第二加速度和所述車間距，計算所述本車與所述前車的碰撞時間；

獲取前向碰撞時間閾值經驗值，并根據所述前向碰撞時間閾值經驗值、所述第一車速和所述相對加速度，得到前向碰撞時間閾值；

當所述碰撞時間小于所述前向碰撞時間閾值時，控制所述本車發出前向碰撞預警。

2.根據權利要求1所述的車輛的控制方法，其特征在于，所述第一BSM信息還包括所述本車的第一車長，所述第二BSM信息還包括所述前車的第二車長，所述根據所述第一車速、所述第二車速、所述第一加速度、所述第二加速度和所述車間距，計算所述本車與所述前車的碰撞時間，包括：

根據所述第一車速和所述第二車速計算所述本車與所述前車的相對車速；

根據所述第一加速度、所述第二加速度，計算所述本車與所述前車的相對加速度；

根據所述車間距、所述第一車長和所述第二車長，計算所述本車與所述前車的碰撞距離；

根據所述相對車速、所述相對加速度和所述碰撞距離，計算所述碰撞時間。

3.根據權利要求1所述的車輛的控制方法，其特征在于，通過下式得到所述碰撞距離：

其中，S為所述碰撞距離，D為所述車間距，L_HV為所述第一車長，L_RV為所述第二車長。

4.根據權利要求3所述的車輛的控制方法，其特征在于，通過下式計算所述碰撞時間：

其中，t_co為所述碰撞時間，S為所述碰撞距離，v₀為所述相對車速，a為所述相對加速度。

5.根據權利要求3所述的車輛的控制方法，其特征在于，所述根據所述前向碰撞時間閾值經驗值、所述第一車速和所述相對加速度，得到前向碰撞時間閾值，包括：

獲取臨界安全距離；

根據所述相對加速度，計算所述本車在所述第一車速下行駛所述臨界安全距離的所需時間；

根據所述所需時間和所述前向碰撞時間閾值經驗值，得到所述前向碰撞時間閾值。

6.根據權利要求5所述的車輛的控制方法，其特征在于，通過下式計算所述所需時間：

其中，t為所述所需時間，S_{cri_safe}為所述前向碰撞時間閾值經驗值，v_HV為所述第一車速，a為所述相對加速度。

7.根據權利要求5所述的車輛的控制方法，其特征在于，

當所述所需時間大于所述前向碰撞時間閾值經驗值時，通過下式得到所述前向碰撞時間閾值：

當所述所需時間小于或等于所述前向碰撞時間閾值經驗值時，通過下式得到所述前向碰撞時間閾值：

其中，t為所述所需時間，t_{ttc_threshold}為所述前向碰撞時間閾值經驗值，t_ttc為所述前向碰撞時間閾值。

8.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時，實現如權利要求1-7中任一項所述的車輛的控制方法。

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器和存儲在所述存儲器上的計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被所述處理器執行時，實現如權利要求1-7中任一項所述的車輛的控制方法。

10.一種車輛，其特征在于，包括如權利要求9所述的電子設備。