[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛車輛的控制方法、裝置、設(shè)備和自動(dòng)駕駛車輛

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210214005.9
• 申請(qǐng)日: 2022-03-04
• 公開（公告）號(hào): CN114537436A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃旭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 阿波羅智能技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00;B60W50/00;B60W30/182
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 王江選

1.一種自動(dòng)駕駛車輛的控制方法，包括：

獲取增量特征數(shù)據(jù)，其中，所述增量特征數(shù)據(jù)與在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)施加到所述自動(dòng)駕駛車輛的操作裝置的外部操作相關(guān)；

基于所述增量特征數(shù)據(jù)，確定針對(duì)所述外部操作的操作意圖；

響應(yīng)于確定所述操作意圖指示所述自動(dòng)駕駛車輛處于駕駛模式切換狀態(tài)，將所述自動(dòng)駕駛模式切換為操作駕駛模式；以及

控制所述自動(dòng)駕駛車輛在所述操作駕駛模式下基于所述外部操作進(jìn)行駕駛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述基于所述增量特征數(shù)據(jù)，確定針對(duì)所述外部操作的操作意圖包括：

基于所述增量特征數(shù)據(jù)，確定所述操作裝置的當(dāng)前角度和運(yùn)動(dòng)變化率；以及

響應(yīng)于確定所述當(dāng)前角度處于預(yù)設(shè)角度范圍之內(nèi)，基于所述運(yùn)動(dòng)變化率，確定針對(duì)所述外部操作的操作意圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，還包括：

響應(yīng)于確定所述自動(dòng)駕駛車輛處于所述自動(dòng)駕駛模式，控制所述操作裝置轉(zhuǎn)動(dòng)至預(yù)設(shè)角度，

其中，所述預(yù)設(shè)角度處于所述預(yù)設(shè)角度范圍之外。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述獲取增量特征數(shù)據(jù)包括：

響應(yīng)于確定所述自動(dòng)駕駛車輛處于所述自動(dòng)駕駛模式，獲取在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)所述自動(dòng)駕駛車輛的操作裝置由外部操作引起的增量特征數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任意一項(xiàng)所述的方法，其中，所述增量特征數(shù)據(jù)包括以下至少一項(xiàng)：

由外部操作對(duì)所述操作裝置施加的作用力數(shù)據(jù)、由外部操作對(duì)所述操作裝置施加所述作用力的時(shí)間數(shù)據(jù)、所述操作裝置在所述作用力下的角度數(shù)據(jù)、所述操作裝置的行程改變量數(shù)據(jù)、所述操作裝置的沖量數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述基于所述增量特征數(shù)據(jù)，確定針對(duì)所述外部操作的操作意圖包括：

將所述增量特征數(shù)據(jù)輸入深度學(xué)習(xí)模型，由所述深度學(xué)習(xí)模型基于初始誤差和所述增量特征數(shù)據(jù)，得到針對(duì)所述外部操作的操作意圖。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其中，所述深度學(xué)習(xí)模型是利用如下方式得到的：

將初始特征數(shù)據(jù)和增量樣本特征數(shù)據(jù)輸入所述深度學(xué)習(xí)模型進(jìn)行訓(xùn)練，得到經(jīng)訓(xùn)練的深度學(xué)習(xí)模型和所述初始誤差。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的方法，其中，所述初始特征數(shù)據(jù)包括以下至少一項(xiàng)：

所述操作裝置的抖動(dòng)數(shù)據(jù)、施加在所述操作裝置上的初始力度數(shù)據(jù)、所述操作裝置的初始行程數(shù)據(jù)、所述操作裝置的初始角度數(shù)據(jù)。

9.一種自動(dòng)駕駛車輛的控制裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取增量特征數(shù)據(jù)，其中，所述增量特征數(shù)據(jù)與在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)施加到所述自動(dòng)駕駛車輛的操作裝置的外部操作相關(guān)；

確定模塊，用于基于所述增量特征數(shù)據(jù)，確定針對(duì)所述外部操作的操作意圖；

切換模塊，用于響應(yīng)于確定所述操作意圖指示所述自動(dòng)駕駛車輛處于駕駛模式切換狀態(tài)，將所述自動(dòng)駕駛模式切換為操作駕駛模式；以及

第一控制模塊，用于控制所述自動(dòng)駕駛車輛在所述操作駕駛模式下基于所述外部操作進(jìn)行駕駛。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其中，所述確定模塊包括：

第一確定子模塊，用于基于所述增量特征數(shù)據(jù)，確定所述操作裝置的當(dāng)前角度和運(yùn)動(dòng)變化率；以及

第二確定子模塊，用于響應(yīng)于確定所述當(dāng)前角度處于預(yù)設(shè)角度范圍之內(nèi)，基于所述運(yùn)動(dòng)變化率，確定針對(duì)所述外部操作的操作意圖。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，還包括：

第二控制模塊，用于響應(yīng)于確定所述自動(dòng)駕駛車輛處于所述自動(dòng)駕駛模式，控制所述操作裝置轉(zhuǎn)動(dòng)至預(yù)設(shè)角度，

其中，所述預(yù)設(shè)角度處于所述預(yù)設(shè)角度范圍之外。