[發明專利]一種多關節自平衡機器人

在審

• 申請號: 202210213979.5
• 申請日: 2022-03-07
• 公開（公告）號: CN114603604A
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 肖貴銀;胡宏偉
• 申請（專利權）人: 深圳市易普拉斯工業有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;B25J15/02;B25J9/12;B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種多關節自平衡機器人，包括主體、支撐桿、驅動輪、升降裝置、平衡裝置、夾持裝置、轉軸和橫桿，所述橫桿的右側設有升降裝置，所述升降裝置的右側設有轉軸，所述轉軸的右側設有馬達，所述主體的頂部固定連接平衡裝置，所述平衡裝置包括第二電機、轉盤和旋轉柱，所述平衡裝置的內部設有第二電機，所述第二電機的外部固定連接轉盤，所述轉盤的內側固定連接旋轉柱，所述旋轉柱的頂部固定連接支撐桿，在主體的頂部安裝了平衡裝置，主要的有益好處就是通過內部的第二電機帶動轉盤旋轉，使得轉盤通過旋轉柱帶動支撐桿旋轉，可以把支撐桿以及頂部的裝置調節至任何角度，保持此裝置在夾持工件移動的過程中可以保持平穩。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體為一種多關節自平衡機器人。

背景技術

工業機器人是廣泛用于工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，具有一定的自動性，可依靠自身的動力能源和控制能力實現各種工業加工制造功能；

工業機器人被廣泛應用于電子、物流、化工等各個工業領域之中，現有的工業機器人存在以下問題：1.現有的工業機器人大多采用的都是固定的機械臂結構，但是這種設備唯一的缺點就是不便于移動，并且擁有移動功能的機器人在移動至崎嶇路段或者工件太重的原因導致機器人不穩的問題，2.現有的工業機器人因為大多被固定在墻壁上，存在不易移動，并且不能根據根工件的需求進行調節高度，3.現有的工業機器人因為功能多變，但是對于硬件沒有太多實用的功能，在加工的時候若是遇到工件體積較大或者較重，就會導致在夾持運輸的過程中工件脫落的問題。

發明內容

(一)解決的技術問題

針對現有技術的不足，本發明提供了一種多關節自平衡機器人，通過安裝了平衡裝置、升降裝置和夾持裝置，解決了現有的工業機器人存在以下問題：1.現有的工業機器人大多采用的都是固定的機械臂結構，但是這種設備唯一的缺點就是不便于移動，并且擁有移動功能的機器人在移動至崎嶇路段或者工件太重的原因導致機器人不穩的問題，2.現有的工業機器人因為大多被固定在墻壁上，存在不易移動，并且不能根據根工件的需求進行調節高度，3.現有的工業機器人因為功能多變，但是對于硬件沒有太多實用的功能，在加工的時候若是遇到工件體積較大或者較重，就會導致在夾持運輸的過程中工件脫落的問題。

(二)技術方案

為實現以上目的，本發明通過以下技術方案予以實現：一種多關節自平衡機器人，包括主體、支撐桿、驅動輪、升降裝置、平衡裝置、夾持裝置、轉軸和橫桿，所述主體的下方設有驅動輪，所述橫桿的右側設有升降裝置，所述升降裝置的右側設有轉軸，所述轉軸的右側設有馬達，所述主體的頂部固定連接平衡裝置，所述平衡裝置包括第二電機、轉盤和旋轉柱，所述平衡裝置的內部設有第二電機，所述第二電機的外部固定連接轉盤，所述轉盤的內側固定連接旋轉柱，所述旋轉柱的頂部固定連接支撐桿。

優選的，所述升降裝置包括第一電機、驅動桿和齒輪，所述升降裝置的內部設有第一電機，所述第一電機通過皮帶連接齒輪，所述齒輪固定連接驅動桿。

優選的，所述夾持裝置包括液壓缸、推桿和擠壓板，所述夾持裝置的內部設有液壓缸，所述液壓缸通過嵌合的方式連接推桿，所述推桿固定連接擠壓板。

優選的，所述支撐桿的內部通過焊接的方式連接齒塊，所述齒塊呈平均分布形式，所述齒塊嚙合連接齒輪。

優選的，所述升降裝置固定連接轉軸，所述轉軸固定連接固定塊，所述固定塊的頂部通過嵌合的方式連接馬達。

優選的，所述馬達固定連接橫桿，所述橫桿的右側通過焊接的方式連接吊桿。

優選的，所述吊桿固定連接夾持裝置，所述主體的底部固定連接驅動輪。

(三)有益效果

本發明提供了一種多關節自平衡機器人。具備以下有益效果：