[發明專利]地圖預處理方法、裝置、存儲介質及割草機

有效

• 申請號: 202210213915.5
• 申請日: 2022-03-04
• 公開（公告）號: CN114608557B
• 公開（公告）日: 2023-09-29
• 發明（設計）人: 張少光;姚卓;林德淦
• 申請（專利權）人: 未嵐大陸（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G05D1/02;G06T11/20;A01D34/00
• 代理公司: 北京合智同創知識產權代理有限公司 11545
• 代理人: 李杰

1.一種地圖預處理方法，其特征在于，包括：

獲取待處理地圖，所述待處理地圖的邊界至少包括一夾角，所述待處理地圖的邊界包括內邊界和外邊界；

對所述外邊界進行收縮，得到收縮后的外邊界，對所述內邊界進行膨脹，得到膨脹后的內邊界，所述內邊界為障礙物區域的邊界，在進行所述膨脹或收縮時，根據預設規則將所述夾角處理為圓弧狀，或者確定所述夾角進行膨脹或收縮前與膨脹或收縮后的兩頂點之間的頂點間距符合預設條件，則對所述夾角進行切割；

合并所述收縮后的外邊界和所述膨脹后的內邊界，得到第一邊界，所述第一邊界包括第一內邊界和第一外邊界，所述第一內邊界包括與所述收縮后的外邊界不相交的所述膨脹后的內邊界，所述第一外邊界內不包括待剔除區域，所述待剔除區域指部分所述障礙物區域，膨脹后的所述待剔除區域的邊界與所述收縮后的外邊界相交；

對所述第一外邊界進行膨脹，對所述第一內邊界進行收縮，得到第二邊界，根據所述第二邊界得到新地圖。

2.根據權利要求1所述的地圖預處理方法，其特征在于，所述膨脹或收縮后的邊界與相對應的所述待處理地圖的邊界相互平行，所述膨脹或收縮的距離為膨脹或收縮后的邊界與所述待處理地圖的邊界之間的垂直距離。

3.根據權利要求2所述的地圖預處理方法，其特征在于，在進行所述膨脹或收縮時，根據預設規則將所述夾角處理為圓弧狀，包括：

將經過膨脹或收縮后的所述夾角的頂點處設置為圓弧狀，所述圓弧的半徑為所述膨脹或收縮距離。

4.根據權利要求2所述的地圖預處理方法，其特征在于，所述確定所述夾角進行膨脹或收縮前與膨脹或收縮后的兩頂點之間的頂點間距符合預設條件，則對所述夾角進行切割，包括：

確定所述夾角進行膨脹或收縮前與膨脹或收縮后的兩頂點之間的所述頂點間距；

判斷所述頂點間距是否符合所述預設條件；

如果符合所述預設條件，則對所述夾角進行切割。

5.根據權利要求4所述的地圖預處理方法，其特征在于，所述判斷所述頂點間距是否符合預設條件，包括：

判斷所述頂點間距是否大于預設距離，所述預設距離為所述膨脹或收縮距離的倍數。

6.根據權利要求4或5所述的地圖預處理方法，其特征在于，所述對所述夾角進行切割，包括：

切割點位于所述兩頂點的連線上，且與所述夾角膨脹或收縮前的頂點之間的間距為所述膨脹或收縮距離，切割方向為所述兩頂點連線的垂直方向。

7.根據權利要求1所述的地圖預處理方法，其特征在于，所述合并所述收縮后的外邊界和所述膨脹后的內邊界，得到第一邊界，包括：

通過所述收縮后的外邊界切割所述膨脹后的內邊界，并保留位于所述收縮后的外邊界內的部分所述膨脹后的內邊界；

通過所述膨脹后的內邊界切割所述收縮后的外邊界，并保留位于所述膨脹后的內邊界外的部分所述收縮后的外邊界；

合并所述部分所述膨脹后的內邊界和所述部分所述收縮后的外邊界，得到所述第一邊界。

8.一種地圖預處理裝置，其特征在于，包括：

地圖獲取模塊，用于獲取待處理地圖，所述待處理地圖的邊界至少包括一夾角，所述待處理地圖的邊界包括內邊界和外邊界；

膨脹和收縮處理模塊，用于對所述外邊界進行收縮，得到收縮后的外邊界，對所述內邊界進行膨脹，得到膨脹后的內邊界，所述內邊界為障礙物區域的邊界，在進行所述膨脹或收縮時，根據預設規則將所述夾角處理為圓弧狀，或者確定所述夾角進行膨脹或收縮前與膨脹或收縮后的兩頂點之間的頂點間距符合預設條件，則對所述夾角進行切割；

邊界合并模塊，用于合并所述收縮后的外邊界和所述膨脹后的內邊界，得到第一邊界，所述第一邊界包括第一內邊界和第一外邊界，所述第一內邊界包括與所述收縮后的外邊界不相交的所述膨脹后的內邊界，所述第一外邊界內不包括待剔除區域，所述待剔除區域指部分所述障礙物區域，膨脹后的所述待剔除區域的邊界與所述收縮后的外邊界相交；

地圖生成模塊，用于對所述第一外邊界進行膨脹，對所述第一內邊界進行收縮，得到第二邊界，根據所述第二邊界得到新地圖。