[發明專利]地圖預處理方法、裝置、存儲介質及割草機

有效

• 申請號: 202210213915.5
• 申請日: 2022-03-04
• 公開（公告）號: CN114608557B
• 公開（公告）日: 2023-09-29
• 發明（設計）人: 張少光;姚卓;林德淦
• 申請（專利權）人: 未嵐大陸（北京）科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G05D1/02;G06T11/20;A01D34/00
• 代理公司: 北京合智同創知識產權代理有限公司 11545
• 代理人: 李杰

本申請所提供的一種地圖預處理方法、裝置、存儲介質及割草機，通過對待處理地圖的外邊界進行收縮，對待處理地圖的內邊界進行膨脹，在進行膨脹或收縮時，根據預設規則對待處理地圖的邊界上的夾角進行處理；合并收縮后的外邊界和膨脹后的內邊界，得到第一邊界，第一邊界包括第一內邊界和第一外邊界；對第一外邊界進行膨脹，對第一內邊界進行收縮，得到第二邊界，根據第二邊界得到新地圖。實現了對待處理地圖中的狹窄工作區域進行處理獲得新地圖，從而提高割草機的工作效率。

技術領域

本申請涉及圖形處理技術領域，尤其涉及一種地圖預處理方法、裝置、存儲介質及割草機。

背景技術

割草機是為了方便用戶修剪草坪、植被等而產生的一種工具，它通常是由刀盤、發動機、移動機構、控制部分等組成。割草機通過構建工作區域地圖，控制割草機在該地圖中移動，利用刀盤完成修剪工作。

現有的割草機構建的工作區域地圖中存在夾角以及障礙物而導致狹窄的工作區域較多，而割草機體積大，其刀盤面積較大，能一次性覆蓋的寬度較寬，當割草機運動至地圖中的狹窄區域時，會使得割草機在運動時產生抖動，且會出現反復旋轉，導致工作效率降低。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本申請實施例，其提供一種地圖預處理方法、裝置、存儲介質及割草機，以至少解決上述問題。

本申請的一個或者多個實施例提供一種地圖預處理方法，包括：獲取待處理地圖，待處理地圖的邊界至少包括一夾角，待處理地圖的邊界包括內邊界和外邊界；對外邊界進行收縮，得到收縮后的外邊界，對內邊界進行膨脹，得到膨脹后的內邊界，內邊界為障礙物區域的邊界，在進行膨脹或收縮時，根據預設規則對夾角進行處理；合并收縮后的外邊界和膨脹后的內邊界，得到第一邊界，第一邊界包括第一內邊界和第一外邊界，第一內邊界包括與收縮后的外邊界不相交的膨脹后的內邊界，第一外邊界內不包括待剔除區域，待剔除區域指部分障礙物區域，膨脹后的待剔除區域的邊界與收縮后的外邊界相交；對第一外邊界進行膨脹，對第一內邊界進行收縮，得到第二邊界，根據第二邊界得到新地圖。

可選地，膨脹或收縮后的邊界與相對應的待處理地圖的邊界相互平行，膨脹或收縮的距離為膨脹或收縮后的邊界與待處理地圖的邊界之間的垂直距離。

可選地，在進行膨脹或收縮時，根據預設規則對夾角進行處理，包括：將經過膨脹或收縮后的夾角的頂點處設置為圓弧狀，圓弧的半徑為膨脹或收縮距離。

可選地，在進行膨脹或收縮時，根據預設規則對夾角進行處理，包括：確定夾角進行膨脹或收縮前與膨脹或收縮后的兩頂點之間的頂點間距；判斷頂點間距是否符合預設條件；如果符合預設條件，則對夾角進行切割。

可選地，判斷頂點間距是否符合預設條件，包括：判斷頂點間距是否大于預設距離，預設距離為膨脹或收縮距離的倍數。

可選地，對夾角進行切割，包括：切割點位于兩頂點的連線上，且與夾角膨脹或收縮前的頂點之間的間距為膨脹或收縮距離，切割方向為兩頂點連線的垂直方向。

可選地，合并收縮后的外邊界和膨脹后的內邊界，得到第一邊界，包括：通過收縮后的外邊界切割膨脹后的內邊界，并保留位于收縮后的外邊界內的部分膨脹后的內邊界；通過膨脹后的內邊界切割收縮后的外邊界，并保留位于膨脹后的內邊界外的部分收縮后的外邊界；合并部分膨脹后的內邊界和部分收縮后的外邊界，得到第一邊界。