[發(fā)明專利]一種吸附式飛行機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210210277.1
• 申請日: 2022-03-04
• 公開（公告）號: CN114537548A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉興超;楊大偉;鞠辰
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學重慶研究院;哈爾濱工業(yè)大學
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;B60F5/02;B64C27/20
• 代理公司: 哈爾濱市偉晨專利代理事務(wù)所(普通合伙) 23209
• 代理人: 榮玲

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種吸附式飛行機器人；該飛行機器人包括負壓腔體和設(shè)置于負壓腔體內(nèi)的飛行吸附動力裝置、行走裝置、控制裝置和供電裝置；負壓腔體為頂部敞口的空腔結(jié)構(gòu)，負壓腔體的敞口端面為負壓腔體的吸附面；飛行吸附動力裝置設(shè)置于負壓腔體的負壓腔內(nèi)，飛行吸附動力裝置的進風口朝向負壓腔體的吸附面，且進風口的端面低于負壓腔的吸附面；飛行吸附動力裝置將進風口的風快速抽取至負壓腔底部的出風口，出風口的風反向給予負壓腔體推力，提供機器人上升飛行動力；進風口的風被快速抽取流動，形成負壓，滿足機器人負壓吸附在所需作業(yè)物體的表面，完成機器人的飛行和負壓吸附兩項功能。行走裝置用以機器人在作業(yè)面行走。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種吸附式飛行機器人。

背景技術(shù)

近些年飛行機器人，特別是旋翼式無人機，在復雜場下里的視覺檢測任務(wù)也有了一些應(yīng)用。但是無人機在檢測時必須要保持一定的安全距離，也容易受到自然風、建筑風的影響。往往只能進行視覺或者雷達這樣可以遠距離無接觸的檢測任務(wù)，對于需要近距離接觸的檢測任務(wù)就無法進行。對于近距離接觸的檢測任務(wù)，大多利用吸附式機器人進行檢測，吸附式機器人的原理是采用負壓吸附，負壓吸附對壁面材料沒有特殊要求，但對壁面的平整度要求較高；現(xiàn)有的負壓吸附機器人基本只能在連續(xù)的平面上爬行，越障能力非常弱，遇到不平整的障礙就會負壓降低而失穩(wěn)，且難以大范圍靈活移動。

因此，針對上述問題，業(yè)內(nèi)急需一種吸附式飛行機器人。

發(fā)明內(nèi)容

(一)要解決的技術(shù)問題

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種吸附式飛行機器人，解決現(xiàn)有無人機執(zhí)行任務(wù)作業(yè)時難以吸附停駐近距離接觸目標物體，以及現(xiàn)有吸附機器人越障能力弱且難以大范圍靈活移動的技術(shù)問題。

(二)技術(shù)方案

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種吸附式飛行機器人，包括負壓腔體、飛行吸附動力裝置、行走裝置、控制裝置和供電裝置；

負壓腔體為頂部敞口的空腔結(jié)構(gòu)，負壓腔體的敞口端面所在的平面為負壓腔體的吸附面；

飛行吸附動力裝置設(shè)置于負壓腔體的負壓腔內(nèi)，飛行吸附動力裝置的進風口朝向負壓腔體的吸附面，且飛行吸附動力裝置的進風口的端面低于負壓腔的吸附面；飛行吸附動力裝置的出風口位于負壓腔的底部，且飛行吸附動力裝置的出風口貫穿負壓腔的底部；

負壓腔體的負壓腔里設(shè)有行走裝置，以使機器人吸附作業(yè)時在作業(yè)面移動行走；

所述飛行吸附動力裝置和行走裝置分別與所述控制裝置連接，所述控制裝置控制所述飛行吸附動力裝置和行走裝置的運轉(zhuǎn)；

所述供電裝置與控制裝置連接，用以控制裝置、飛行吸附動力裝置和行走裝置的供電。

進一步地，所述飛行吸附動力裝置為涵道風機。

進一步地，多個所述涵道風機成中心對稱的方式布設(shè)在所述負壓腔體內(nèi)。

進一步地，所述涵道風機進風口的端面低于負壓腔吸附面10-30mm。

進一步地，所述控制裝置包括飛行控制單元和遙控控制單元，飛行控制單元用以控制吸附式飛行機器人的吸附飛行，遙控控制單元用以吸附式飛行機器人的無線遙控。

進一步地，遙控控制單元包括遙控系統(tǒng)和遙控器，遙控系統(tǒng)布置于負壓腔體的負壓腔，遙控系統(tǒng)與飛行控制單元連接；遙控器與遙控系統(tǒng)無線連接；遙控器通過遙控系統(tǒng)傳輸指令至控制器，無線遙控吸附式飛行機器人。

進一步地，行走裝置包括固定座、行走電機和行走車輪；

固定座設(shè)置于負壓腔體內(nèi)靠近腔壁的位置，固定座具有安裝腔，行走電機的連接端設(shè)置于安裝腔內(nèi)，行走電機的輸出端連接所述行走車輪。