[發明專利]一種吸附式飛行機器人在審
| 申請號： | 202210210277.1 | 申請日： | 2022-03-04 |
| 公開（公告）號： | CN114537548A | 公開（公告）日： | 2022-05-27 |
| 發明（設計）人： | 劉興超;楊大偉;鞠辰 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱工業大學重慶研究院;哈爾濱工業大學 |
| 主分類號： | B62D57/024 | 分類號： | B62D57/024;B60F5/02;B64C27/20 |
| 代理公司： | 哈爾濱市偉晨專利代理事務所(普通合伙) 23209 | 代理人： | 榮玲 |
| 地址： | 401120 重慶*** | 國省代碼： | 重慶;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 吸附 飛行 機器人 | ||
1.一種吸附式飛行機器人，其特征在于，包括負壓腔體、飛行吸附動力裝置、行走裝置、控制裝置和供電裝置；
負壓腔體為頂部敞口的空腔結構，負壓腔體的敞口端面所在的平面為負壓腔體的吸附面；
飛行吸附動力裝置設置于負壓腔體的負壓腔內，飛行吸附動力裝置的進風口朝向負壓腔體的吸附面，且飛行吸附動力裝置的進風口的端面低于負壓腔的吸附面；飛行吸附動力裝置的出風口位于負壓腔的底部，且飛行吸附動力裝置的出風口貫穿負壓腔的底部；
負壓腔體的負壓腔里設有行走裝置，以使機器人吸附作業時在作業面移動行走；
所述飛行吸附動力裝置和行走裝置分別與所述控制裝置連接，所述控制裝置控制所述飛行吸附動力裝置和行走裝置的運轉；
所述供電裝置與控制裝置連接，用以控制裝置、飛行吸附動力裝置和行走裝置的供電。
2.根據權利要求1所述的吸附式飛行機器人，其特征在于，所述飛行吸附動力裝置為涵道風機。
3.根據權利要求2所述的吸附式飛行機器人，其特征在于，多個所述涵道風機成中心對稱的方式布設在所述負壓腔體內。
4.根據權利要求3所述的吸附式飛行機器人，其特征在于，所述涵道風機進風口的端面低于負壓腔吸附面10-30mm。
5.根據權利要求1-4任意一項所述的吸附式飛行機器人，其特征在于，所述控制裝置包括飛行控制單元和遙控控制單元，飛行控制單元用以控制吸附式飛行機器人的吸附飛行，遙控控制單元用以吸附式飛行機器人的無線遙控。
6.根據權利要求5所述的吸附式飛行機器人，其特征在于，遙控控制單元包括遙控系統和遙控器，遙控系統布置于負壓腔體的負壓腔，遙控系統與飛行控制單元連接；遙控器與遙控系統無線連接；遙控器通過遙控系統傳輸指令至控制器，無線遙控吸附式飛行機器人。
7.根據權利要求1所述的吸附式飛行機器人，其特征在于，行走裝置包括固定座、行走電機和行走車輪；
固定座設置于負壓腔體內靠近腔壁的位置，固定座具有安裝腔，行走電機的連接端設置于安裝腔內，行走電機的輸出端連接所述行走車輪。
8.根據權利要求7所述的吸附式飛行機器人，其特征在于，行走裝置還包括緩沖結構，緩沖結構設置于安裝腔；緩沖結構一端抵接安裝腔底面，緩沖結構另一端抵接行走電機。
9.根據權利要求8所述的吸附式飛行機器人，其特征在于，所述緩沖結構包括上下相連接的第一彈性體緩沖件和第二彈性體緩沖件；
第一彈性體緩沖件的上端抵接行走電機的連接端，第二彈性體緩沖件的下端抵接安裝腔的底部。
10.根據權利要求9所述的吸附式飛行機器人，其特征在于，第一彈性體緩沖件為彈簧；第二彈性體緩沖件的材質為發泡材料，或第二彈性體緩沖件為橡膠、乳膠、EVA、ACF(人工軟骨材料)、ABR(塑膠材料)、EPS和XRD材料中一種或多種制成的彈性體；
或者是，第一彈性體緩沖件為發泡材料制成的彈性體，或第一彈性體緩沖件采用橡膠、乳膠、EVA、ACF、ABR、EPS和XRD材料中一種或多種制成的彈性體；第二彈性體緩沖件為彈簧。
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