[發明專利]清潔機器人及其越障方法

有效

• 申請號: 202210201067.6
• 申請日: 2022-03-02
• 公開（公告）號: CN114451819B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發明（設計）人: 趙健聰;孫金寧;葉力榮
• 申請（專利權）人: 佛山市銀星智能制造有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;A47L9/28
• 代理公司: 深圳市程炎知識產權代理事務所(普通合伙) 44676
• 代理人: 劉濤

本申請涉及清潔機器人技術領域，公開了一種清潔機器人及其越障方法，其中，清潔機器人包括底盤、行走裝置、清潔裝置、驅動裝置、感應裝置和控制裝置；行走裝置安裝于底盤上，行走裝置用于驅動底盤行走；清潔裝置安裝于底盤上，清潔裝置用于清潔待清潔面；驅動裝置和清潔裝置傳動相連，以帶動清潔裝置升降；感應裝置安裝于底盤上，感應裝置用于測量所述感應裝置到地面的距離；控制裝置和感應裝置、驅動裝置電性相連，控制裝置根據感應裝置測量的距離控制驅動裝置工作。可以實時檢測到臺階等障礙物，并確定清潔裝置、驅動裝置和臺階等障礙物的相對位置。控制裝置控制驅動裝置帶動清潔升降，以使清潔機器人及其清潔裝置能夠越過臺階等障礙物。

技術領域

本申請涉及清潔機器人技術領域，尤其涉及一種清潔機器人及其越障方法。

背景技術

隨著生活的水平的提高，清潔機器人在辦公和家庭中的運用變的越來越普及，清潔機器人承擔了地面清掃工作，滾刷組件是清潔機器人常用的清潔裝置，滾刷組件主要用于清掃垃圾。為了保證清掃效果，滾刷組件等清潔裝置需要與地面貼合，但當遇到了臺階、地毯、門檻等障礙物時，清潔機器人不易越過臺階等障礙物。

發明內容

本申請提出了一種清潔機器人及其越障方法，以解決現有技術中清潔裝置不易越過臺階等障礙物的技術問題。

為了解決上述技術問題，本申請提出了一種清潔機器人，包括：

底盤；

行走裝置，所述行走裝置安裝于所述底盤上，所述行走裝置用于驅動所述底盤行走；

清潔裝置，所述清潔裝置安裝于所述底盤上，所述清潔裝置用于清潔待清潔面；

驅動裝置，所述驅動裝置和所述清潔裝置傳動相連，以帶動所述清潔裝置升降；

感應裝置，所述感應裝置安裝于所述底盤上，所述感應裝置用于測量所述感應裝置到地面的距離；及

控制裝置，所述控制裝置和所述感應裝置、所述驅動裝置電性相連，所述控制裝置根據所述感應裝置測量的距離控制所述驅動裝置工作。

可選地，所述驅動裝置包括第一驅動元件和推動件，所述第一驅動元件安裝于所述底盤上，所述推動件安裝于所述第一驅動元件上，所述推動件和所述清潔裝置傳動相連，以帶動所述清潔裝置升降。

可選地，所述清潔機器人還包括彈性元件，所述清潔裝置鉸接于所述底盤上，所述推動件包括凸輪，所述凸輪安裝于所述第一驅動元件上，所述凸輪壓設在所述清潔裝置上，所述第一驅動元件通過所述凸輪帶動所述清潔裝置升降；

所述彈性元件拉設在所述清潔裝置和所述底盤之間，所述凸輪和所述清潔裝置接觸相連。

可選地，所述底盤上設有第一連接部，所述清潔裝置上設有第二連接部，所述彈性元件的兩端分別連接在所述第一連接部和所述第二連接部上。

可選地，所述清潔裝置包括滾刷組件，所述驅動裝置和所述滾刷組件傳動相連，以帶動所述滾刷組件升降。

可選地，所述滾刷組件包括輥刷架、滾刷和第二驅動元件，所述底盤包括底板和支架，所述支架安裝于所述底板上，所述輥刷架鉸接于所述支架上，所述輥刷架內設有收容腔，所述滾刷安裝于所述收容腔內，所述滾刷和所述第二驅動元件傳動相連；

所述驅動裝置和所述輥刷架傳動相連，以帶動所述輥刷架和所述滾刷升降。

可選地，所述輥刷架包括上蓋和下蓋，所述上蓋安裝于所述下蓋上，所述上蓋和所述下蓋之間形成所述收容腔，所述驅動裝置和所述上蓋傳動相連，以帶動所述輥刷架和所述滾刷升降。

可選地，在所述清潔機器人的前進方向上，所述感應裝置位于所述底盤底部的前沿。

可選地，所述底盤底部的前沿兩側分別設有至少一個所述感應裝置。