[發明專利]清潔機器人及其越障方法

有效

• 申請號: 202210201067.6
• 申請日: 2022-03-02
• 公開（公告）號: CN114451819B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發明（設計）人: 趙健聰;孫金寧;葉力榮
• 申請（專利權）人: 佛山市銀星智能制造有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;A47L9/28
• 代理公司: 深圳市程炎知識產權代理事務所(普通合伙) 44676
• 代理人: 劉濤

1.一種清潔機器人，其特征在于，包括：

底盤；

行走裝置，所述行走裝置安裝于所述底盤上，所述行走裝置用于驅動所述底盤行走；

清潔裝置，所述清潔裝置包括滾刷組件，所述滾刷組件安裝于所述底盤上，所述滾刷組件用于清潔待清潔面；

驅動裝置，所述驅動裝置和所述滾刷組件傳動相連，以帶動所述滾刷組件升降；

感應裝置，所述感應裝置安裝于所述底盤上，所述感應裝置用于測量所述感應裝置到地面的距離；及

控制裝置，所述控制裝置和所述感應裝置、所述驅動裝置電性相連，所述控制裝置根據所述感應裝置測量的距離控制所述驅動裝置工作，以帶動所述滾刷組件升降，使所述清潔機器人越過障礙物；

所述驅動裝置包括第一驅動元件和推動件，所述第一驅動元件安裝于所述底盤上；

所述第一驅動元件的兩端分別設有同軸的輸出軸，兩所述輸出軸上分別設有一個所述推動件，兩所述推動件平行且對稱設置在所述輸出軸的兩端；

彈性元件，所述彈性元件包括拉簧，所述滾刷組件鉸接于所述底盤上，所述推動件包括凸輪，所述凸輪安裝于所述第一驅動元件上，所述推動件和所述滾刷組件的頂面接觸相連，所述凸輪壓設在所述滾刷組件上，所述第一驅動元件通過所述凸輪帶動所述滾刷組件升降；

所述拉簧拉設在所述滾刷組件和所述底盤之間，所述凸輪和所述滾刷組件的頂面接觸相連；

所述底盤上設有第一連接部，所述滾刷組件上設有第二連接部，所述拉簧的兩端分別連接在所述第一連接部和所述第二連接部上。

2.根據權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，所述滾刷組件包括輥刷架、滾刷和第二驅動元件，所述底盤包括底板和支架，所述支架安裝于所述底板上，所述輥刷架鉸接于所述支架上，所述輥刷架內設有收容腔，所述滾刷安裝于所述收容腔內，所述滾刷和所述第二驅動元件傳動相連；

所述驅動裝置和所述輥刷架傳動相連，以帶動所述輥刷架和所述滾刷升降。

3.根據權利要求2所述的清潔機器人，其特征在于，所述滾刷組件還包括兩支撐座，兩所述支撐座設在所述支架上，兩所述支撐座的頂端設有弧形槽，所述第一驅動元件架設在兩所述支撐座的弧形槽上；

所述支架上開設有避位孔，所述凸輪穿設在所述避位孔中。

4.根據權利要求1所述的清潔機器人，其特征在于，在所述清潔機器人的前進方向上，所述感應裝置位于所述底盤底部的前沿。

5.根據權利要求4所述的清潔機器人，其特征在于，所述底盤底部的前沿兩側分別設有至少一個所述感應裝置。

6.一種清潔機器人的越障方法，其特征在于，應用于權利要求1至5任一項所述的清潔機器人，所述方法包括：

確定所述清潔裝置和位于所述底盤下的障礙物的相對位置；

根據所述相對位置，控制所述清潔裝置升降。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述確定所述清潔裝置和位于所述底盤下的障礙物的相對位置包括：

確定所述感應裝置到所述障礙物的高度距離；

根據所述高度距離與預設距離，確定所述清潔裝置與所述障礙物的相對位置。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據所述高度距離與預設距離，確定所述清潔裝置與所述障礙物的相對位置包括：

計算所述高度距離與預設距離之間的差值；

若所述差值超出閾值范圍，則確定所述清潔裝置與所述障礙物的相對位置。

9.根據權利要求6至8任一項所述的方法，其特征在于，所述確定所述清潔裝置和位于所述底盤下的障礙物的相對位置，包括：

確定所述清潔機器人越過所述障礙物所需要的移動時間。