[發明專利]一種自動校準噴涂水性膠流量的方法和系統

在審

• 申請號: 202210199851.8
• 申請日: 2022-03-01
• 公開（公告）號: CN114798349A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 劉鵬祥;孫曉杰;師二虎;劉鵬飛;魏小群;呂曉光
• 申請（專利權）人: 劉鵬祥
• 主分類號: B05C11/10
• 分類號: B05C11/10
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 吳軼淳

本發明提供一種自動校準噴涂水性膠流量的方法和系統，獲取歷史過程中噴涂設備恢復噴涂作業時使用預設的工藝參數對前預設數量的各個被噴設備進行噴涂時的實際噴涂流量，根據標準噴涂流量以及各個被噴設備的實際噴涂流量求得校準參數的函數模型。調用函數模型，獲取當前噴涂設備需要的校準參數值；使用校準參數值對預設的工藝參數進行校準，工藝參數包括噴涂設備采用的預壓力和瞬時流量；噴涂設備使用校準后的工藝參數對當前的被噴設備進行水性膠的噴涂。實現每臺被噴設備噴涂的實際噴涂流量保持在預設的標準噴涂流量上下，最終使得每臺被噴設備的性能要求達到標準。

技術領域

本發明涉及機器人噴涂技術領域，尤其涉及一種自動校準噴涂水性膠流量的方法和系統。

背景技術

機器人涂膠技術在汽車制造方面的應用越來越廣泛，直接影響到車身的耐蝕防銹、密封防漏、隔熱降噪、外表美觀等方面，因此，汽車制造過程中對機器人涂膠質量有著十分嚴格的要求。機器人噴涂液態阻尼膠是其中一種典型的應用，它作為人工擺放瀝青阻尼墊的替代品而出現的，可顯著減少傳遞到乘客艙的噪聲，提高汽車駕駛的舒適度。

機器人噴涂液態阻尼膠的方法使用預壓力和瞬時流量切換的控制方式，其中預壓力和瞬時流量是噴涂的主要工藝參數，決定了每輛白車身噴涂的實際流量。生產過程中工藝參數是不受外界因素的影響，固定不變的，忽略了液態阻尼膠的粘度、含水量、流動性、接著性等性質的變化。這種方法噴涂的白車身質量存在一定的缺陷，每臺白車身使用的膠料流量總值波動范圍較大，涂膠質量一致性較差，尤其是在長期停產后恢復生產的初始階段，由于停產時間的影響，管道中的膠料性質已經發生改變，直接排空整個管道中的膠料會浪費大量膠料，導致膠料使用費用上升。在這種狀況下，實際生產的前m輛白車身是使用變質的膠料噴涂作業，與正常噴涂的膠料流量總值相差可達100～150cc，約為總量的15％，噴涂用量減少直接產生膠料覆蓋區域密封厚度偏薄和噴涂不到位的問題。這個技術問題，成為汽車制造亟待解決的難題。

為了保持輸料管道中膠料的性質基本不變，減少停產時間對生產質量的影響，現在是要求操作員介入，以一定的時間間隔進行排料處理，并且規定操作員排料頻率和排料量，這種處理方法造成膠料的大量浪費。

機器人噴涂液態阻尼膠應用的控制設備是氣動噴涂設備，對于粘度上升導致的流量下降情況補償能力有限。液態阻尼膠是水性材料，具有易揮發性，長期停滯在輸料管道中，膠料的性質會發生改變，主要體現在粘度增大，含水量降低，流動性變差等方面。機器人噴涂液態阻尼膠使用固定的工藝參數，即預壓力和瞬時流量是不變的，這樣使得噴涂流量與膠料這些狀態改變無法自動適應，發生噴涂實際流量值與預設的標準流量值之間的差值出現較大幅度的波動，不利于流量監測手段的實施，特別是不利于涂膠過程中漏噴或少噴情況的發現，使得部分生產的汽車無法達到預期的減振降噪效果。

發明內容

基于上述問題，本發明提供一種自動校準噴涂水性膠流量的方法和系統，旨在解決現有技術中因為停產導致機器人噴涂白車身在液態阻尼膠在質量控制方面存在差異等技術問題。

一種自動校準噴涂水性膠流量的方法，使用機器人控制噴涂設備以對被噴設備進行水性膠的噴涂，包括：

步驟A1，機器人調用對應的預先存儲的校準參數的函數模型；

步驟A2，機器人根據校準參數的函數模型，獲取當前噴涂設備需要的校準參數值；

步驟A3，機器人使用校準參數值對預設的工藝參數進行校準，工藝參數包括噴涂設備采用的預壓力和瞬時流量；

步驟A4，噴涂設備使用校準后的工藝參數對當前的被噴設備進行水性膠的噴涂；

其中，預先存儲的校準參數的函數模型的獲得過程如下：

步驟B1，獲取歷史過程中噴涂設備恢復噴涂作業時使用預設的工藝參數對前預設數量的各個被噴設備進行噴涂時的實際噴涂流量；預設的工藝參數對應與一標準噴涂流量；