[發明專利]一種自動校準噴涂水性膠流量的方法和系統

在審

• 申請號: 202210199851.8
• 申請日: 2022-03-01
• 公開（公告）號: CN114798349A
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 劉鵬祥;孫曉杰;師二虎;劉鵬飛;魏小群;呂曉光
• 申請（專利權）人: 劉鵬祥
• 主分類號: B05C11/10
• 分類號: B05C11/10
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 吳軼淳

1.一種自動校準噴涂水性膠流量的方法，使用機器人控制噴涂設備以對被噴設備進行水性膠的噴涂，其特征在于，包括：

步驟A1，機器人調用對應的預先存儲的校準參數的函數模型；

步驟A2，機器人根據所述校準參數的函數模型，獲取當前噴涂設備需要的校準參數值；

步驟A3，機器人使用所述校準參數值對預設的工藝參數進行校準，所述工藝參數包括所述噴涂設備采用的預壓力和瞬時流量；

步驟A4，所述噴涂設備使用校準后的所述工藝參數對當前的被噴設備進行所述水性膠的噴涂；

其中，預先存儲的所述校準參數的函數模型的獲得過程如下：

步驟B1，獲取歷史過程中所述噴涂設備恢復噴涂作業時使用預設的所述工藝參數對前預設數量的各個所述被噴設備進行噴涂時的實際噴涂流量；預設的所述工藝參數對應與一標準噴涂流量；

步驟B2，根據所述標準噴涂流量以及各個所述被噴設備的所述實際噴涂流量求得所述校準參數的函數模型。

2.如權利要求1所述的一種自動校準噴涂水性膠流量的方法，其特征在于，所述步驟B2包括：

步驟B21，獲取對各個所述被噴設備進行噴涂時的順序號以及所述實際噴涂流量；

步驟B22，以所述被噴設備的所述順序號作為輸入，以所述標準噴涂流量與所述實際噴涂流量的比值作為輸出，形成所述預設數量的采樣點；

步驟B23，對所述采樣點進行擬合形成校準參數的函數模型；

在所述步驟A2中，根據所述噴涂設備恢復噴涂作業時，基于當前所述被噴設備的順序號代入所述校準參數的函數模型以獲取所述校準參數值。

3.如權利要求2所述的一種自動校準噴涂水性膠流量的方法，其特征在于，在所述步驟B23包括：

步驟B231，構建校準參數的所述函數模型如下所示：

G(x)＝a₀+a₁x+a₂x²+…+a_nxⁿ；

其中，G(x)為輸出，a₀、a₁、a_n為各項系數，x輸入；

步驟B232，利用所述采樣點的輸入值和輸出值以獲取所述校準參數的函數模型的各項所述系數的值，從而形成所述校準參數的所述函數模型。

4.如權利要求3所述的一種自動校準噴涂水性膠流量的方法，其特征在于，在所述步驟B232中，基于所述非線性回歸最小二乘法原理獲取各項所述系數的值。

5.如權利要求2所述的一種自動校準噴涂水性膠流量的方法，其特征在于，通過所述校準參數的函數模型獲得過程分別獲取所述噴涂設備的不同的停產時間間隔下的所述校準參數的函數模型并進行預先存儲，所述停產時間間隔是指所述噴涂設備在停止對被噴設備進行噴涂后、恢復對所述被噴設備進行噴涂作業時經歷的時間段；

所述步驟A1包括：

步驟A11，于所述噴涂設備恢復噴涂作業時，機器人獲取所述噴涂設備的停產時間間隔；

步驟A12，機器人基于所述停產時間間隔調用對應的所述校準參數的函數模型；

所述步驟A2包括：

基于當前所述被噴設備的順序號代入所述校準參數的函數模型以獲取所述校準參數值。

6.如權利要求1所述的一種自動校準噴涂水性膠流量的方法，其特征在于，還包括：

步驟A5，所述噴涂設備恢復噴涂作業后，判斷已完成噴涂作業的所述被噴設備的數量是否已經達到所述預設數量：

若是，繼續所述步驟A6；

若否，繼續所述步驟A2；

步驟A6，停止對預設的所述工藝參數的校準，直接使用預設的所述工藝參數對之后的所述被噴設備繼續執行噴涂作業。

7.如權利要求1所述的一種自動校準噴涂水性膠流量的方法，其特征在于，所述被噴設備為涂裝白車身；所述水性膠為液態阻尼膠；。

8.如權利要求1所述的一種自動校準噴涂水性膠流量的方法，其特征在于，所述預設數量在100以上。