[發(fā)明專利]一種精度確定方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品

有效

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• 申請日: 2022-03-02
• 公開（公告）號: CN114565683B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙家興;駱沛
• 申請（專利權(quán)）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/13
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 倪焱

本發(fā)明公開了一種精度確定方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品。該方法包括：通過目標(biāo)相機獲取目標(biāo)圖像，其中，所述目標(biāo)圖像包括：所述目標(biāo)相機可視范圍內(nèi)按照預(yù)設(shè)方式排布的至少兩個標(biāo)志物，每個標(biāo)志物包括至少一個角點；對所述目標(biāo)圖像進行識別，得到每個角點的位置坐標(biāo)，根據(jù)所述目標(biāo)相機外參將每個角點的位置坐標(biāo)投影至地面坐標(biāo)系，得到每個角點在地面坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)；根據(jù)所述每個角點在地面坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)和每個角點在地面坐標(biāo)系下的真實位置坐標(biāo)確定所述目標(biāo)相機外參的精度，通過本發(fā)明的技術(shù)方案，能夠確定相機外參的精度，以便于用戶根據(jù)相機外參的精度確定相機外參是否可用。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及相機標(biāo)定技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種精度確定方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品。

背景技術(shù)

近年來，車載環(huán)視相機逐步應(yīng)用在眾多車型中，成為輔助駕駛系統(tǒng)的一個重要組成部分。車載環(huán)視系統(tǒng)在工作時，根據(jù)預(yù)先標(biāo)定好的相機參數(shù)，對拍攝圖像進行拼接，從而合成車輛周圍360度環(huán)視圖像，為駕駛員提供起步、泊車等場景下的視覺輔助。

若相機外參的精度較低，則會出現(xiàn)為駕駛員提供的視覺輔助存在較大誤差的問題，因此，亟需一種獲取相機外參精度的方法，以便于用戶根據(jù)相機外參的精度確定相機外參是否可用。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種精度確定方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)及產(chǎn)品，以解決若相機外參的精度較低，則會出現(xiàn)為駕駛員提供的視覺輔助存在較大誤差的問題，能夠確定相機外參的精度，以便于用戶根據(jù)相機外參的精度確定相機外參是否可用。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種精度確定方法，該方法包括：

通過目標(biāo)相機獲取目標(biāo)圖像，其中，所述目標(biāo)圖像包括：所述目標(biāo)相機可視范圍內(nèi)按照預(yù)設(shè)方式排布的至少兩個標(biāo)志物，每個標(biāo)志物包括至少一個角點；

對所述目標(biāo)圖像進行識別，得到每個角點的位置坐標(biāo)；

根據(jù)所述目標(biāo)相機外參將每個角點的位置坐標(biāo)投影至地面坐標(biāo)系，得到每個角點在地面坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)；

根據(jù)所述每個角點在地面坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)和每個角點在地面坐標(biāo)系下的真實位置坐標(biāo)確定所述目標(biāo)相機外參的精度。

進一步的，根據(jù)所述每個角點在地面坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)和每個角點在地面坐標(biāo)系下的真實位置坐標(biāo)確定所述目標(biāo)相機外參的精度，包括：

根據(jù)每個標(biāo)志物的規(guī)格參數(shù)和所述每個標(biāo)志物與車體的距離確定每個角點在地面坐標(biāo)系下的真實位置坐標(biāo)；

根據(jù)所述每個角點在地面坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)和所述每個角點在地面坐標(biāo)系下的真實位置坐標(biāo)的均值和方差確定所述目標(biāo)相機外參的精度。

進一步的，根據(jù)所述目標(biāo)相機外參將每個角點的位置坐標(biāo)投影至地面坐標(biāo)系，得到每個角點在地面坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)相機外參和預(yù)設(shè)步長生成第一目標(biāo)外參集合，其中，所述目標(biāo)外參集合中包括：至少兩個目標(biāo)外參；

根據(jù)所述第一目標(biāo)外參集合中的至少兩個目標(biāo)外參將每個角點的位置坐標(biāo)投影至地面坐標(biāo)系，得到至少兩個目標(biāo)外參對應(yīng)的每個角點在地面坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)。

進一步的，根據(jù)所述每個角點在地面坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)和每個角點在地面坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)確定所述目標(biāo)相機外參的精度，包括：

根據(jù)至少兩個目標(biāo)外參對應(yīng)的每個角點在地面坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)，每個角點在地面坐標(biāo)系下的真實位置坐標(biāo)，以及所述至少兩個目標(biāo)外參確定所述目標(biāo)相機外參的精度。

進一步的，根據(jù)所述目標(biāo)相機外參和預(yù)設(shè)步長生成第一目標(biāo)外參集合，包括：