[發明專利]一種精度確定方法、裝置、設備、介質及產品

有效

• 申請號: 202210197965.9
• 申請日: 2022-03-02
• 公開（公告）號: CN114565683B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發明（設計）人: 趙家興;駱沛
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/13
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 倪焱

1.一種精度確定方法，其特征在于，包括：

通過目標相機獲取目標圖像，其中，所述目標圖像包括：所述目標相機可視范圍內按照預設方式排布的至少兩個標志物，每個標志物包括至少一個角點；

對所述目標圖像進行識別，得到每個角點的位置坐標；

根據所述目標相機外參將每個角點的位置坐標投影至地面坐標系，得到每個角點在地面坐標系下的位置坐標；

根據所述每個角點在地面坐標系下的位置坐標和每個角點在地面坐標系下的真實位置坐標確定所述目標相機外參的精度；

其中，所述對所述目標圖像進行識別，得到每個角點的位置坐標，包括：

將所述目標圖像輸入目標模型，得到目標圖像中的每個標志物的角點的位置坐標；

其中，所述根據所述目標相機外參將每個角點的位置坐標投影至地面坐標系，得到每個角點在地面坐標系下的位置坐標，包括：

根據所述目標相機外參和預設步長生成第一目標外參集合，其中，所述目標外參集合中包括：至少兩個目標外參；

根據所述第一目標外參集合中的至少兩個目標外參將每個角點的位置坐標投影至地面坐標系，得到至少兩個目標外參對應的每個角點在地面坐標系下的位置坐標；

其中，所述根據所述每個角點在地面坐標系下的位置坐標和每個角點在地面坐標系下的真實位置坐標確定所述目標相機外參的精度，包括：

根據每個標志物的規格參數和所述每個標志物與車體的距離確定每個角點在地面坐標系下的真實位置坐標；

根據所述每個角點在地面坐標系下的位置坐標和所述每個角點在地面坐標系下的真實位置坐標的均值和方差確定所述目標相機外參的精度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述每個角點在地面坐標系下的位置坐標和每個角點在地面坐標系下的真實位置坐標確定所述目標相機外參的精度，包括：

根據至少兩個目標外參對應的每個角點在地面坐標系下的位置坐標，每個角點在地面坐標系下的真實位置坐標，以及所述至少兩個目標外參確定所述目標相機外參的精度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述目標相機外參和預設步長生成第一目標外參集合，包括：

對所述目標相機外參中的第一外參迭代預設步長的變量，保持其余外參不變，得到第一目標外參集合，其中，所述第一外參為所述目標相機的x坐標、目標相機的Y坐標、目標相機的Z坐標、目標相機的滾轉角、目標相機的俯仰角、目標相機的偏航角中的至少一種。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據至少兩個目標外參對應的每個角點在地面坐標系下的位置坐標，每個角點在地面坐標系下的真實位置坐標，以及所述至少兩個目標外參確定所述目標相機外參的精度，包括：

若所述第一目標外參集合中第一目標外參對應的每個角點在地面坐標系下的位置坐標和每個角點在地面坐標系下的真實位置坐標的第一均值和第一方差分別小于其余目標外參對應的每個角點在地面坐標系下的位置坐標和每個角點在地面坐標系下的真實位置坐標的第二均值和第二方差，所述第一均值小于均值閾值，且所述第一方差小于方差閾值，則根據所述第一目標外參確定所述目標相機外參的精度，其中，所述第一目標外參為基于所述第一外參增加預設步長的變量，保持其余外參不變，得到的目標外參。