[發(fā)明專利]一種路口通行決策方法、裝置、介質(zhì)、設(shè)備及車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210191618.5
• 申請(qǐng)日: 2022-03-01
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114248775B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-05-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張兆瑞;張磊;王魯寧;朱越美;李黃河
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 魔門(mén)塔（蘇州）科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/18
• 分類號(hào): B60W30/18;B60W60/00
• 代理公司: 北京國(guó)科程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11862
• 代理人: 曹曉斐

1.一種路口通行決策方法，其特征在于，包括：

在車輛無(wú)法獲取路口信號(hào)燈的狀態(tài)時(shí)，判斷所述車輛是否能在路口停止線內(nèi)剎停；

在所述車輛能夠在停止線之內(nèi)剎停，且所述車輛所獲取的最后一幀路口信號(hào)燈為允許通行狀態(tài)或警示通行狀態(tài)的條件下，做出在當(dāng)前路口通行的決策，若所述車輛所獲取的最后一幀路口信號(hào)燈為停止通行狀態(tài)或允許通行即將結(jié)束狀態(tài)，做出在當(dāng)前路口停車的決策；

在所述車輛不能在所述停止線內(nèi)剎停，且所述車輛所獲取的最后一幀路口信號(hào)燈為允許通行狀態(tài)、警示通行狀態(tài)或允許通行即將結(jié)束狀態(tài)的條件下，做出在當(dāng)前路口通行的決策，若所述車輛所獲取的最后一幀信號(hào)燈為停止通行狀態(tài)時(shí)，根據(jù)所述車輛行駛方向的前方是否存在參考車輛進(jìn)行所述車輛通行狀態(tài)決策。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路口通行決策方法，其特征在于，所述在車輛無(wú)法獲取路口信號(hào)燈的狀態(tài)時(shí)，判斷所述車輛是否能在路口停止線內(nèi)剎停的過(guò)程，包括：

根據(jù)所述車輛的位置，計(jì)算得到所述車輛與所述路口停止線之間的實(shí)際距離；

在所述車輛與所述路口停止線之間的所述實(shí)際距離小于第一閾值的條件下，進(jìn)行所述車輛是否能在路口停止線內(nèi)剎停的判斷。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路口通行決策方法，其特征在于，所述在所述車輛不能在所述停止線內(nèi)剎停，若所述車輛所獲取的最后一幀信號(hào)燈為停止通行狀態(tài)時(shí)，根據(jù)所述車輛行駛方向的前方是否存在參考車輛進(jìn)行所述車輛通行狀態(tài)決策的過(guò)程，包括：

在所述車輛所獲取的最后一幀信號(hào)燈為停止通行狀態(tài)且所述車輛行駛方向的前方有參考車輛的條件下，按照所述參考車輛的通行狀態(tài)進(jìn)行所述車輛的通行決策；

在所述車輛所獲取的最后一幀信號(hào)燈為停止通行狀態(tài)且所述車輛行駛方向的前方?jīng)]有參考車輛的條件下，做出在當(dāng)前路口停車的決策。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的路口通行決策方法，其特征在于，所述在車輛無(wú)法獲取路口信號(hào)燈的狀態(tài)時(shí)，判斷所述車輛是否能在路口停止線內(nèi)剎停的過(guò)程，包括：

計(jì)算所述車輛與所述路口停止線之間的實(shí)際距離以及所述車輛的規(guī)劃剎停距離；

根據(jù)所述規(guī)劃剎停距離和所述實(shí)際距離的關(guān)系判斷所述車輛是否能在路口停止線內(nèi)剎停，

其中，在所述規(guī)劃剎停距離大于所述實(shí)際距離的條件下，判斷所述車輛不能在所述路口停止線內(nèi)剎停，在所述規(guī)劃剎停距離不大于所述實(shí)際距離的條件下，判斷所述車輛能夠在所述路口停止線內(nèi)剎停。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的路口通行決策方法，其特征在于，所述計(jì)算所述車輛與所述路口停止線之間的實(shí)際距離以及所述車輛的規(guī)劃剎停距離，包括：

根據(jù)通行燈的設(shè)置時(shí)長(zhǎng)減去路口內(nèi)的擁堵時(shí)長(zhǎng)，并減去所述通行燈的已消耗時(shí)間，計(jì)算得到所述車輛的可通行時(shí)長(zhǎng)；

在所述車輛規(guī)劃軌跡中提取所述可通行時(shí)長(zhǎng)對(duì)應(yīng)的路徑，并將所述路徑的長(zhǎng)度作為所述車輛在所述可通行時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的規(guī)劃剎停距離。

6.一種路口通行決策方法，其特征在于，包括：

在車輛無(wú)法獲取路口信號(hào)燈的狀態(tài)時(shí)，根據(jù)所述車輛的位置、當(dāng)前加速度、當(dāng)前速度和路口停止線的位置，判斷所述車輛是否能在路口停止線內(nèi)剎停；

在所述車輛能夠在停止線之內(nèi)剎停，且所述車輛所獲取的最后一幀路口信號(hào)燈為允許通行狀態(tài)或警示通行狀態(tài)的條件下，做出在當(dāng)前路口通行的決策，若所述車輛所獲取的最后一幀路口信號(hào)燈為停止通行狀態(tài)或允許通行即將結(jié)束狀態(tài)，做出在當(dāng)前路口停車的決策；

在所述車輛不能在所述停止線內(nèi)剎停，且所述車輛所獲取的最后一幀路口信號(hào)燈為允許通行狀態(tài)、警示通行狀態(tài)或允許通行即將結(jié)束狀態(tài)的條件下，做出在當(dāng)前路口通行的決策，若所述車輛所獲取的最后一幀信號(hào)燈為停止通行狀態(tài)時(shí)，根據(jù)所述車輛行駛方向的前方是否存在參考車輛進(jìn)行所述車輛通行狀態(tài)決策；

在所述車輛獲取到所述路口信號(hào)燈的狀態(tài)時(shí)，立即根據(jù)所述路口信號(hào)燈的狀態(tài)進(jìn)行所述車輛行駛狀態(tài)的決策。