[發明專利]一種路口通行決策方法、裝置、介質、設備及車輛

有效

• 申請號: 202210191618.5
• 申請日: 2022-03-01
• 公開（公告）號: CN114248775B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 張兆瑞;張磊;王魯寧;朱越美;李黃河
• 申請（專利權）人: 魔門塔（蘇州）科技有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W60/00
• 代理公司: 北京國科程知識產權代理事務所(普通合伙) 11862
• 代理人: 曹曉斐

本申請公開了一種路口通行決策方法、裝置、介質、設備及車輛，屬于數據處理領域。該方法包括：在車輛能在停止線之內剎停，車輛獲取的路口信號燈為允許通行或警示通行時，向車輛發出通行決策，若車輛獲取的路口信號燈為停止通行或允許通行即將結束，則向車輛發出停車決策；在車輛不能在停止線內剎停，且車輛所獲取的路口信號燈為允許通行、警示通行或允許通行即將結束，向車輛發出通行決策，若車輛所獲取的信號燈為停止通行，根據車輛行駛方向的前方是否存在參考車輛進行車輛通行狀態決策。本申請在無法獲取路口信號燈狀態的條件下，利用歷史信息和自車信息進行是否通行的判斷，使自動駕駛更安全。

技術領域

本申請涉及數據處理技術領域，特別涉及一種路口通行決策方法、裝置、介質、設備及車輛。

背景技術

自動駕駛車輛、輔助駕駛車輛或智能駕駛車輛在實際道路上行駛時，會存在車輛的感知設備被遮擋或車輛前方存在大型車輛遮擋，導致車輛無法獲取路口交通指示燈的狀態這一情景。在現有技術中解決這一現象的技術手段是給與車輛剎停的決策，直至車輛能夠重新獲取交通指示燈狀態后再重新啟動。現有技術手段在解決這一場景下的問題時會產生容易造成交通擁堵和無法提高行駛效率的問題。

發明內容

針對現有技術存在的在交通信號燈被遮擋時，無法按照交通信號燈的狀態向駕駛車輛做出路口通行決策的問題，本申請主要提供一種路口通行決策方法、裝置、介質、設備及車輛。

第一方面，提供一種路口通行決策方法，其包括：在車輛無法獲取路口信號燈的狀態時，判斷車輛是否能在路口停止線內剎停；在車輛能夠在停止線之內剎停，且車輛所獲取的最后一幀路口信號燈為允許通行狀態或警示通行狀態的條件下，做出在當前路口通行的決策，若車輛所獲取的最后一幀路口信號燈為停止通行狀態或允許通行即將結束狀態，做出在當前路口停車的決策；在車輛不能在停止線內剎停，且車輛所獲取的最后一幀路口信號燈為允許通行狀態、警示通行狀態或允許通行即將結束狀態的條件下，做出在當前路口通行的決策，若車輛所獲取的最后一幀信號燈為停止通行狀態時，根據車輛行駛方向的前方是否存在參考車輛進行車輛通行狀態決策。

進一步，根據車輛的位置，計算得到車輛與路口停止線之間的實際距離；在車輛與路口停止線之間的距離小于第一閾值的條件下，進行車輛是否能在路口停止線內剎停的判斷。

進一步，在車輛所獲取的最后一幀信號燈為停止通行狀態且車輛行駛方向的前方有參考車輛的條件下，按照參考車輛的通行狀態進行車輛的通行決策；在車輛所獲取的最后一幀信號燈為停止通行狀態且車輛行駛方向的前方沒有參考車輛的條件下，做出在當前路口停車的決策。

進一步，計算車輛與路口停止線之間的實際距離以及車輛的規劃剎停距離；根據規劃剎停距離和實際距離的關系判斷車輛是否能在路口停止線內剎停，其中，在規劃剎停距離大于實際距離的條件下，判斷車輛不能在路口停止線內剎停，在規劃剎停距離不大于實際距離的條件下，判斷車輛能夠在路口停止線內剎停。

進一步，根據通行燈的設置時長減去路口內的擁堵時長，并減去通行燈的已消耗時間，計算得到車輛的可通行時長；在車輛規劃軌跡中提取可通行時長對應的路徑，并將路徑的長度作為車輛在可通行時長內的規劃剎停距離。

第二方面，提供一種路口通行決策方法，其包括：在車輛無法獲取路口信號燈的狀態時，根據車輛的位置、當前加速度、當前速度和路口停止線的位置，判斷車輛是否能在路口停止線內剎停；在車輛能夠在停止線之內剎停，且車輛所獲取的最后一幀路口信號燈為允許通行狀態或警示通行狀態的條件下，做出在當前路口通行的決策，若車輛所獲取的最后一幀路口信號燈為停止通行狀態或允許通行即將結束狀態，做出在當前路口停車的決策；在車輛不能在停止線內剎停，且車輛所獲取的最后一幀路口信號燈為允許通行狀態、警示通行狀態或允許通行即將結束狀態的條件下，做出在當前路口通行的決策，若車輛所獲取的最后一幀信號燈為停止通行狀態時，根據車輛行駛方向的前方是否存在參考車輛進行車輛通行狀態決策；在車輛獲取到路口信號燈的狀態時，立即根據路口信號燈的狀態進行車輛行駛狀態的決策。