[發明專利]衛星導航系統偏差產品的誤差評估方法、終端及存儲介質

在審

• 申請號: 202210191442.3
• 申請日: 2022-02-28
• 公開（公告）號: CN114624749A
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 張浩;翟亞慰;宛子翔;趙亮;陳星宇
• 申請（專利權）人: 浙江時空道宇科技有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: G01S19/39
• 分類號: G01S19/39;G01S19/37;G01S19/23
• 代理公司: 上海波拓知識產權代理有限公司 31264
• 代理人: 楊波

本申請涉及一種衛星導航系統偏差產品的誤差評估方法、終端及存儲介質，其中，誤差評估方法包括：獲取衛星導航系統偏差產品的誤差評估范圍；根據所述誤差評估范圍，獲取系統中各衛星的偏差產品數據；根據所述各衛星的偏差產品數據，確定基準星；根據所述各衛星的偏差產品數據及所述基準星，評估系統中非基準星的偏差產品的誤差。本申請提供的衛星導航系統偏差產品的誤差評估方法、終端及存儲介質，根據各衛星的偏差產品數據，選取歷元間偏差變化率最小的衛星作為基準星，并在非基準星的偏差產品的誤差評估過程中采用中位數抗差法對數據進行預處理，通過消除時間序列上的均值偏差及基準星的系統性偏差，提高偏差產品誤差評估的可靠性及準確性。

技術領域

本申請屬于衛星導航領域，尤其涉及一種衛星導航系統偏差產品的誤差評估方法、終端及存儲介質。

背景技術

全球衛星導航系統GNSS(Global Navigation Satellite System)儀器偏差主要是指存在于衛星端或接收機端中的硬件延遲，該部分誤差呈現系統性、短期穩定，且不同頻點下偏差大小不一等特點，通常采用附加外部產品消除或以差分的形式削弱其對導航定位的影響。然而差分處理模型存在觀測值利用率低、觀測值間相關性增強等缺點，故通常采用第一種方式對GNSS偏差進行處理。 GNSS偏差產品主要包括：偽距端硬件延遲(碼偏差)以及相位端硬件延遲(相位偏差)兩類；碼偏差與相位偏差作為實現高精度導航定位的關鍵產品，其精度將直接影響用戶定位結果。

現有方法中，針對碼偏差或相位偏差的誤差求解多采用星間單差法，即選擇某參考星，將同一系統中其它衛星與其做單差，稱其為一次差結果；然后再將不同分析中心產品的一次差結果之間做二次差，即可得到硬件偏差的二次差序列；通過計算二次差序列的標準差作為產品的一個表征精度。但此類方法引入了基準星的誤差，導致計算得到的精度不能準確描述產品的精度。另外，當基準星出現自身跳變或者粗差時，通過二次差法會引入參考星的誤差，映射到二次差序列中，嚴重破壞各類偏差產品誤差結果的準確性。此外，偏差產品的標準差結果表征的是一個二次差序列的統計結果，未考慮時間序列上的均值偏差，無法得到時間序列上的真實誤差。

發明內容

針對上述技術問題，本申請提供一種衛星導航系統偏差產品的誤差評估方法、終端及存儲介質，以提高偏差產品誤差評估的可靠性及準確性。

本申請提供了一種衛星導航系統偏差產品的誤差評估方法，包括：獲取衛星導航系統偏差產品的誤差評估范圍；根據所述誤差評估范圍，獲取系統中各衛星的偏差產品數據；根據所述各衛星的偏差產品數據，確定基準星；根據所述各衛星的偏差產品數據及所述基準星，評估系統中非基準星的偏差產品的誤差。

在一實施方式中，所述誤差評估范圍包括系統類型、偏差產品類型、評估時間及評估方式；所述根據所述誤差評估范圍，獲取系統中各衛星的偏差產品數據的步驟，包括：若所述評估方式為實時評估，則獲取系統中各衛星的偏差產品在評估時刻的實時產品數據；若所述評估方式為事后評估，則獲取系統中各衛星的偏差產品在評估時段的歷史產品數據及第三方事后產品數據。

在一實施方式中，所述根據所述各衛星的偏差產品數據，確定基準星的步驟，包括：在所述評估方式為所述實時評估時，分別獲取各衛星的實時產品數據在預設時間的變化量，選取所述變化量最小的衛星作為所述基準星；在所述評估方式為所述事后評估時，分別獲取各衛星的歷史產品數據的標準差，選取所述標準差最小的衛星作為所述基準星。

在一實施方式中，所述根據所述各衛星的偏差產品數據及所述基準星，評估系統中非基準星的偏差產品的誤差的步驟，包括：在所述評估方式為所述實時評估時，在各非基準星的實時產品數據的基礎上減去所述基準星的實時產品數據，獲取所述各非基準星的偏差產品的一次差實時結果；根據所述各非基準星的一次差實時結果，獲取一次差實時均值；在所述各非基準星的一次差實時結果的基礎上減去所述一次差實時均值，得到所述各非基準星的偏差產品的實時誤差。