[發明專利]控制方法、控制裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202210191099.2
• 申請日: 2022-02-24
• 公開（公告）號: CN114564018A
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 黃華奎
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 邊珺

1.一種控制方法，其特征在于，應用于機器人，所述機器人上安裝有激光雷達和視覺識別裝置，所述方法包括：

當通過所述激光雷達掃描出所述機器人前方道路上的障礙物，通過所述激光雷達獲取所述機器人與所述障礙物之間的水平距離；

若所述水平距離小于第一預設值，則通過所述視覺識別裝置識別所述障礙物的第一高度；

根據所述障礙物的第一高度控制所述機器人運動。

2.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，在通過所述激光雷達獲取所述機器人與所述障礙物之間的水平距離之后，所述方法還包括：

若所述水平距離大于所述第一預設值，則根據所述水平距離計算所述障礙物的第二高度；

若所述障礙物的第二高度大于第二預設值，則通過所述視覺識別裝置重新識別所述障礙物的第三高度；

根據所述障礙物的第三高度控制所述機器人運動。

3.如權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述激光雷達包括激光器和圖像傳感器；

所述第二預設值根據所述激光器與所述圖像傳感器之間的垂直距離、和所述激光器的下視角度確定；

所述第一預設值根據所述第二預設值、所述激光器與所述圖像傳感器之間的垂直距離、和所述激光器的下視角度確定。

4.如權利要求3所述的控制方法，其特征在于，在若所述障礙物的第二高度大于第二預設值，則通過所述視覺識別裝置重新識別所述障礙物的第三高度之后，所述方法還包括：

若所述第三高度大于第三預設值，則在所述機器人的導航地圖中對所述障礙物進行第一標記，其中，所述第三預設值由所述激光器與所述圖像傳感器之間的垂直距離確定；

若所述第三高度小于第三預設值，則在所述機器人的導航地圖中對所述障礙物進行第二標記。

5.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

當通過所述激光雷達未掃描出所述機器人前方道路上的障礙物，且所述機器人的導航地圖中第一位置上存在標記信息，則刪除所述導航地圖中所述第一位置上的所述標記信息；

其中，所述導航地圖中的第一位置表示所述導航地圖中所述機器人當前所在位置的前方區域，所述標記信息為第一標記或第二標記。

6.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，若所述水平距離小于第一預設值，則通過所述視覺識別裝置識別所述障礙物的第一高度，包括：

若所述水平距離小于所述第一預設值，則通過所述視覺識別裝置識別所述障礙物的類別；

若所述障礙物的類別屬于預設類別，則通過所述視覺識別裝置識別所述障礙物的第一高度。

7.如權利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根據所述障礙物的第一高度控制所述機器人運動，包括：

若所述第一高度大于第四預設值，則控制所述機器人避障運動，其中，所述第四預設值由所述激光器與所述圖像傳感器之間的垂直距離確定；

若所述第一高度小于第四預設值，則控制所述機器人越障運動。

8.一種控制裝置，其特征在于，應用于機器人，所述機器人上安裝有激光雷達和視覺識別裝置，所述裝置包括：

距離獲取單元，用于當通過所述激光雷達掃描出所述機器人前方道路上的障礙物，通過所述激光雷達獲取所述機器人與所述障礙物之間的水平距離；

視覺識別單元，用于若所述水平距離小于第一預設值，則通過所述視覺識別裝置識別所述障礙物的第一高度；

運動控制單元，用于根據所述障礙物的第一高度控制所述機器人運動。

9.一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述的方法。