[發明專利]控制方法、控制裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202210191099.2
• 申請日: 2022-02-24
• 公開（公告）號: CN114564018A
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 黃華奎
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 邊珺

本申請適用于控制技術領域，提供了一種控制方法、控制裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質，應用于機器人，所述機器人上安裝有激光雷達和視覺識別裝置，所述方法包括：當通過所述激光雷達掃描出所述機器人前方道路上的障礙物，通過所述激光雷達獲取所述機器人與所述障礙物之間的水平距離；若所述水平距離小于第一預設值，則通過所述視覺識別裝置識別所述障礙物的第一高度；根據所述障礙物的第一高度控制所述機器人運動。通過上述方法，能夠有效提高障礙物高度識別的準確度，進而保證機器人能夠及時地躲避障礙。

技術領域

本申請屬于控制技術領域，尤其涉及一種控制方法、控制裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

掃地機器人是一種能夠對地面進行自動清潔的智能家用電器。掃地機器人能夠對房間大小、家具位置和地面清潔度等因素進行檢測，并依靠內置的即時定位與地圖構建(simultaneous localization and mapping，SLAM)程序，制定合理的清潔路線。因其智能程度較高，用戶對掃地機器人的認可度逐步提高。

現有技術中，通常是通過掃地機器人上的激光雷達檢測前方的障礙物。但激光雷達的檢測范圍有限，如果障礙物與掃地機器人之間的水平距離較大、或障礙物的高度較高，則無法通過激光雷達準確檢測出障礙物的高度，使得掃地機器人存在被障礙物卡住、無法進退的風險。

發明內容

本申請實施例提供了一種控制方法、控制裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質，可以提高掃地機器人對障礙物的識別精度，進而提高掃地機器人工作的可靠性。

第一方面，本申請實施例提供了一種控制方法，應用于機器人，所述機器人上安裝有激光雷達和視覺識別裝置，所述方法包括：

當通過所述激光雷達掃描出所述機器人前方道路上的障礙物，通過所述激光雷達獲取所述機器人與所述障礙物之間的水平距離；

若所述水平距離小于第一預設值，則通過所述視覺識別裝置識別所述障礙物的第一高度；

根據所述障礙物的第一高度控制所述機器人運動。

本申請實施例中，首先通過激光雷達探測機器人前方道路上的障礙物，并通過激光雷達獲取機器人與障礙物之間的水平距離；若水平距離小于第一預設值，表示機器人與障礙物之間距離較近，由于激光雷達的檢測范圍有限，通過激光雷達可能無法準確識別出障礙物的高度，此時啟動視覺識別裝置、由視覺識別裝置識別障礙物的第一高度。通過上述方法，在機器人與障礙物距離較近時，能夠有效提高障礙物高度識別的準確度，進而保證機器人能夠及時地躲避障礙。

在第一方面的一種可能的實現方式中，在通過所述激光雷達獲取所述機器人與所述障礙物之間的水平距離之后，所述方法還包括：

若所述水平距離大于所述第一預設值，則根據所述水平距離計算所述障礙物的第二高度；

若所述障礙物的第二高度大于第二預設值，則通過所述視覺識別裝置重新識別所述障礙物的第三高度；

根據所述障礙物的第三高度控制所述機器人運動。

在第一方面的一種可能的實現方式中，所述激光雷達包括激光器和圖像傳感器；

所述第二預設值根據所述激光器與所述圖像傳感器之間的垂直距離、和所述激光器的下視角度確定；

所述第一預設值根據所述第二預設值、所述激光器與所述圖像傳感器之間的垂直距離、和所述激光器的下視角度確定。

在第一方面的一種可能的實現方式中，在若所述障礙物的第二高度大于第二預設值，則通過所述視覺識別裝置重新識別所述障礙物的第三高度之后，所述方法還包括：

若所述第三高度大于第三預設值，則在所述機器人的導航地圖中對所述障礙物進行第一標記，其中，所述第三預設值由所述激光器與所述圖像傳感器之間的垂直距離確定；