[發明專利]摩托車的車身姿態檢測方法、系統、摩托車及存儲介質

在審

• 申請號: 202210190741.5
• 申請日: 2022-02-28
• 公開（公告）號: CN114459475A
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發明（設計）人: 單東升;陳贊;王德望;王琛
• 申請（專利權）人: 寧波賽福汽車制動有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/20
• 代理公司: 北京卓恒知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11394
• 代理人: 孔鵬

一種摩托車的車身姿態檢測方法、系統、摩托車及存儲介質，涉及摩托車領域。該方法包括：獲取摩托車的車身姿態的檢測信號，并對檢測信號進行濾波，獲得濾波后的第一信息；進一步的，依據坐標轉置矩陣對第一信息進行處理，獲得第二信息；最后，依據第二信息確定摩托車的車身姿態信息。通過安裝在摩托車的陀螺儀傳感器陣列快速獲取到指示初始車身姿態的檢測信號，并對該檢測信號進行濾波和坐標轉置獲得第二信息，從而估算摩托車的運動姿態(摩托車各方向軸的加速度、車身傾角等)，避免了輪速信號確定車身姿態的準確率較低的問題，提高了摩托車的車身姿態的檢測準確率，從而利用該車身姿態信息來優化摩托車的ABS控制，提高彎道中摩托車的控制效果。

技術領域

本申請涉及摩托車領域，尤其涉及一種摩托車的車身姿態檢測方法、系統、摩托車及存儲介質。

背景技術

在摩托車的行駛過程中，為保證摩托車的安全性能，常對摩托車的車身姿態進行檢測。通常，摩托車一般采用輪速信號作為外部傳感器信號，從而對直線行駛過程中制動的防抱死系統進行控制。由于摩托車自身的運動特性，使得摩托車在彎道行駛與直線行駛具有一定運動學差異，導致通常技術在彎道制動工況下，車身姿態檢測的準確率較低。因此，如何提供一種更有效的車身姿態檢測方法成為目前亟需解決的問題。

發明內容

本申請提供一種摩托車的車身姿態檢測方法、系統、摩托車及存儲介質，解決了車身姿態的檢測準確率較低的問題。

為達到上述目的，本申請采用如下技術方案。

第一方面，本申請提供了一種摩托車的車身姿態檢測方法，該車身姿態檢測方法可應用于摩托車的控制器，或者支持控制器實現車身姿態檢測方法的物理設備，如該物理設備包括芯片或者芯片系統。這里以設置在摩托車的控制器執行本實施例提供的車身姿態檢測方法為例進行說明，該摩托車上還可以設置有陀螺儀傳感器陣列，該陀螺儀傳感器陣列包括一個或多個慣性測量單元(inertial measurement unit，IMU)，該車身姿態檢測方法包括：第一步，控制器獲取摩托車的車身姿態的檢測信號；所述檢測信號用于指示設置在所述摩托車上的陀螺儀傳感器陣列檢測的所述摩托車的初始車身姿態。第二步，控制器對所述檢測信號進行濾波，獲得濾波后的第一信息。第三步，控制器依據坐標轉置矩陣對所述第一信息進行處理，獲得第二信息；所述坐標轉置矩陣用于指示所述陀螺儀傳感器陣列所處的檢測坐標系與所述摩托車的車身坐標系的旋轉信息。第四步，控制器依據所述第二信息確定所述摩托車的車身姿態信息。

可選的，控制器對所述檢測信號進行濾波，獲得濾波后的第一信息，包括：控制器將所述檢測信號輸入至設置在所述摩托車的三階低通濾波器，輸出所述第一信息。其中，所述檢測信號包括：所述摩托車的加速度信號和角速度信號；在一些示例中，前述的三階低通濾波器分別為所述加速度信號和所述角速度信號提供了濾波信號截止頻率。

可選的，在所述依據坐標轉置矩陣對所述第一信息進行處理，獲得第二信息之前，所述方法還包括：控制器獲取所述坐標轉置矩陣；所述坐標轉置矩陣用于指示橫坐標軸、縱坐標軸和豎坐標軸的旋轉信息。

示例性的，所述控制器獲取所述坐標轉置矩陣，具體包括：獲取所述檢測坐標系和所述車身坐標系之間的第一角度、第二角度及第三角度，并根據所述第一角度、第二角度及第三角度，確定所述坐標轉置矩陣。

其中，所述第一角度用于指示橫坐標軸之間的偏轉信息，所述第二角度用于指示縱坐標軸之間的偏轉信息，所述第三角度用于指示豎坐標軸之間的偏轉信息。