[發(fā)明專利]摩托車的車身姿態(tài)檢測方法、系統(tǒng)、摩托車及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210190741.5
• 申請日: 2022-02-28
• 公開（公告）號: CN114459475A
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 單東升;陳贊;王德望;王琛
• 申請（專利權(quán)）人: 寧波賽福汽車制動有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/20
• 代理公司: 北京卓恒知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11394
• 代理人: 孔鵬

1.一種摩托車的車身姿態(tài)檢測方法，其特征在于，包括：

獲取摩托車的車身姿態(tài)的檢測信號；所述檢測信號用于指示設(shè)置在所述摩托車上的陀螺儀傳感器陣列檢測的所述摩托車的初始車身姿態(tài)，所述陀螺儀傳感器包括一個或多個慣性測量單元IMU；

對所述檢測信號進(jìn)行濾波，獲得濾波后的第一信息；

依據(jù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)置矩陣對所述第一信息進(jìn)行處理，獲得第二信息；所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)置矩陣用于指示所述陀螺儀傳感器陣列所處的檢測坐標(biāo)系與所述摩托車的車身坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)信息；

依據(jù)所述第二信息確定所述摩托車的車身姿態(tài)信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述對所述檢測信號進(jìn)行濾波，獲得濾波后的第一信息，包括：

將所述檢測信號輸入至設(shè)置在所述摩托車的三階低通濾波器，輸出所述第一信息；

所述檢測信號包括：所述摩托車的加速度信號和角速度信號。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，

在所述依據(jù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)置矩陣對所述第一信息進(jìn)行處理，獲得第二信息之前，所述方法還包括：

獲取所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)置矩陣；所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)置矩陣具體用于指示橫坐標(biāo)軸、縱坐標(biāo)軸和豎坐標(biāo)軸的旋轉(zhuǎn)信息；

所述獲取所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)置矩陣，具體包括：

獲取所述檢測坐標(biāo)系和所述車身坐標(biāo)系之間的第一角度、第二角度及第三角度；其中，所述第一角度用于指示橫坐標(biāo)軸之間的偏轉(zhuǎn)信息，所述第二角度用于指示縱坐標(biāo)軸之間的偏轉(zhuǎn)信息，所述第三角度用于指示豎坐標(biāo)軸之間的偏轉(zhuǎn)信息；

根據(jù)所述第一角度、第二角度及第三角度，確定所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)置矩陣。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，

所述依據(jù)所述第二信息確定所述摩托車的車身姿態(tài)信息，包括：

根據(jù)凸函數(shù)處理所述第二信息包括的加速度信息，并在所述第二信息的加速度信息對應(yīng)的負(fù)梯度處于設(shè)定的范圍內(nèi)時，確定所述摩托車的第一姿態(tài)信息；

根據(jù)角速度算法組合處理所述第二信息包括的角速度信息，確定所述摩托車的第二姿態(tài)信息；所述角速度算法組合包括第一算法和所述第一算法對應(yīng)的第一權(quán)重，以及第二算法以及所述第二算法對應(yīng)的第二權(quán)重；

根據(jù)所述第一姿態(tài)信息和所述第二姿態(tài)信息，確定所述摩托車的車身姿態(tài)信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在確定所述摩托車的車身姿態(tài)之前，所述方法還包括：

根據(jù)所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)置矩陣，對所述第二信息包括的加速度信息進(jìn)行抑制處理；

所述抑制處理的過程包括：

根據(jù)所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)置矩陣獲得所述摩托車所在地區(qū)的重力加速度分量；

在所述第二信息包括的加速度信息中扣除所述重力加速度分量指示的值，確定所述摩托車的加速度矢量模長；

若所述加速度矢量模長大于或等于閾值，則降低所述第一姿態(tài)信息在所述車身姿態(tài)信息的計(jì)算權(quán)重。

6.一種摩托車的車身姿態(tài)檢測系統(tǒng)，其特征在于，包括：控制器，和與所述控制器通信的陀螺儀傳感器陣列，所述陀螺儀傳感器包括一個或多個慣性測量單元IMU；

所述陀螺儀傳感器陣列，用于獲取摩托車的車身姿態(tài)的檢測信號；所述檢測信號用于指示設(shè)置在所述摩托車上的所述陀螺儀傳感器陣列檢測的所述摩托車的初始車身姿態(tài)；

所述控制器，用于對所述檢測信號進(jìn)行濾波，獲得濾波后的第一信息；

所述控制器，還用于依據(jù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)置矩陣對所述第一信息進(jìn)行處理，獲得第二信息；所述坐標(biāo)轉(zhuǎn)置矩陣用于指示所述陀螺儀傳感器陣列所處的檢測坐標(biāo)系與所述摩托車的車身坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)信息；

所述控制器，還用于依據(jù)所述第二信息確定所述摩托車的車身姿態(tài)信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器包括：

濾波模塊，用于將所述檢測信號輸入至設(shè)置在所述摩托車的三階低通濾波器，輸出所述第一信息；

所述檢測信號包括：所述摩托車的加速度信號和角速度信號。