[發明專利]一種無人駕駛汽車高速列隊行駛系統及其列隊方法

在審

• 申請號: 202210190405.0
• 申請日: 2022-02-28
• 公開（公告）號: CN114475598A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 馬浩原
• 申請（專利權）人: 肇慶市前沿德至智能汽車測試評估有限公司
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60W30/165;B60W30/09;B60W30/095;B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 廣東科言知識產權代理事務所(普通合伙) 44671
• 代理人: 田小偉

1.一種無人駕駛汽車高速列隊行駛系統，其特征在于，該行駛系統內包括：

安全子系統，其用于檢測行駛車輛行駛信息，以保證車輛行駛的安全；

駕駛子系統，其信號輸出端與安全子系統的信號輸出端信號連接；

識別模塊，其信號輸出端與駕駛子系統信號輸出端信號連接，用于識別道路標識信息；

警示模塊，用于車輛發生故障時發出警示信息；以及

分析決策模塊，用于對產生的故障進行分析并決策。

2.根據權利要求1所述的一種無人駕駛汽車高速列隊行駛系統，其特征在于，所述安全子系統內設置有：

檢測模塊，其用于檢測車輛信息和行駛信息；

報警模塊，其用于車輛發生碰撞或故障發出報警信息。

3.根據權利要求2所述的一種無人駕駛汽車高速列隊行駛系統，其特征在于，所述檢測模塊檢測的行駛信息包括速度、方向以及車輛間距；所述車輛信息包括制動、能源、胎壓、照明以及車身信息。

4.根據權利要求3所述的一種無人駕駛汽車高速列隊行駛系統，其特征在于，所述駕駛子系統內設置有：

導航模塊，其通過載入的地圖信息進行精準導航；

定位模塊，其在車輛行駛時對車輛位置進行精準定位，配合導航模塊實現精準駕駛路線；

智能感應模塊，其根據實際情況感應車輛實時行駛環境；

智能決策信息，其用于對車輛行駛路線、速度及環境做出相匹配的決策；以及

AI智能模塊，其對智能決策模塊做出的決策進行控制車輛執行。

5.根據權利要求4所述的一種無人駕駛汽車高速列隊行駛系統，其特征在于，所述行駛系統還包括定速巡航模塊，所述定速巡航模塊用于車輛保持穩定速度前行。

6.根據權利要求5所述的一種無人駕駛汽車高速列隊行駛系統，其特征在于，所述行駛系統還包括緊急制動模塊，所述緊急制動模塊用于車輛的緊急停車。

7.一種無人駕駛汽車高速列隊方法，應用有權利要求1-6中任意一項所述的一種無人駕駛汽車高速列隊行駛系統，其特征在于，包括如下步驟：

S1、車隊行駛按預設隊形以固態模式行駛，車隊內部車輛不得改變隊形順序；

S2、車隊行駛中按高速公路的限制速度行駛；

S3、車隊行駛中應保持高速公路最小安全行駛間距；

S4、車隊行駛中不能無序變道串線；

S5、車隊需要應急停車、駐車前，應先降速到60km/h后變道至低速車道，再將車速降為零后，停車；

S6、車隊速度應以第一輛車速度為基準，同步加速或降速，并保持預訂的縱向、橫向間隔距離；

S7、車隊行駛中，外部車輛按現行交通法規要求的速度與方向行駛。

8.根據權利要求7所述的一種無人駕駛汽車高速列隊方法，其特征在于，所述步驟S1中車隊車輛呈“一”字狀隊形排列。

9.根據權利要求8所述的一種無人駕駛汽車高速列隊方法，其特征在于，所述步驟S3中車隊內部車輛、與車隊外部車輛縱向間距大于150米。

10.根據權利要求9所述的一種無人駕駛汽車高速列隊方法，其特征在于，所述步驟S3中車隊車輛與車隊外部車輛橫向間距大于1.5米。