[發明專利]一種道路限速信息融合判斷方法

在審

• 申請號: 202210188381.5
• 申請日: 2022-02-28
• 公開（公告）號: CN114446071A
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 馬奉林
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G08G1/0962
• 分類號: G08G1/0962;G08G1/0967
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司 50212
• 代理人: 李曉兵

本發明涉及一種道路限速信息融合判斷方法，主要步驟如下：1）從攝像頭獲取的限速牌信息中得到SC限速值，從導航地圖獲取的定位信息中得到Map限速值；2）根據定位信息和預設限速值范圍判斷SC限速值和Map限速值是否有效；3）根據限速牌信息判斷對應的SC限速值是否有效，根據定位信息判斷對應的Map限速值是否有效，然后進一步判斷輸出。本發明同時采用攝像頭和導航地圖獲取道路的限速值，對兩者獲取的限速值進行限速范圍有效性判斷、限速牌信息有效性判斷、定位信息有效性判斷和融合判斷后輸出，從而解決目前獲取道路的限速值及判斷的方法存在識別不準確、可靠性較差的問題，取得高自動駕駛系統可靠性的效果。

技術領域

本發明屬于汽車智能化的技術領域，具體涉及一種道路限速信息融合判斷方法。

背景技術

為提高車輛行駛的安全性，需要針對不同的道路對車輛的行駛速度進行限制。道路的限速值由交通運輸部門根據公路的設計速度以及公路的功能類型、幾何線形特性、運行交通流量和路側環境等多種因素綜合確定，道路的限速值通過設置在道路兩側或正上方的限速牌向道路上的車輛展示。目前，車輛上配備的自動駕駛系統一般通過攝像頭和導航地圖獲取道路的限速值，其中，通過攝像頭獲取的方式受限于視覺范圍及圖像采集技術，存在識別距離近、環境影響大、無法區分限速值類型（如匝道限速值、特定車輛限速值）、無法區分類似限速牌的其他標志（如限重和限高的標識牌）和無法識別不規范的限速牌（如存在遮擋或破損的限速牌、部分顯示故障的電子限速牌）等問題；通過導航地圖獲取的方式存在定位錯誤、定位延遲、地圖數據制作錯誤、地圖數據更新滯后和錯誤推送非行駛路徑的限速信息等問題。

中國專利CN201610580000.2一種道路限速標識識別裝置，該方案通過對限速值大小和道路環境來判斷選擇攝像頭或導航地圖所獲取的限速值，可一定程度上提高自動駕駛系統獲取道路限速值的準確性；但該方案沒有對攝像頭獲取的結果進行判斷，不能解決攝像頭誤識別和漏識別等問題，且當攝像頭失效時，無法正常輸出。中國專利CN201711346566.X一種限速標識融合方法以及限速標識融合系統，該方案主要通過對三個限速信息的校驗以及優先級進行仲裁輸出，可一定程度上提高自動駕駛系統獲取道路限速值的準確性；但該方案未涉及對攝像頭獲取結果的有效性判斷，也未考慮不同道路環境下限速信息的有效性；另外該方案增加利用雷達感知環境中車輛運動信息，對車流信息的判斷，導致成本增加，同時存在不同車道不同限速場景下無法獲取限速值的問題。

因此，針對目前獲取道路的限速值及判斷的方法存在漏識別、誤識別或增加應用成本的問題，需要提出一種可解決上述問題且適用范圍廣、安全性搞、體驗感強的道路限速值獲取方法，以提高自動駕駛系統的可靠性以及駕駛員對道路限速值獲取功能的信任感。

發明內容

針對現有技術的上述不足，本發明要解決的技術問題是提供一種道路限速信息融合判斷方法，解決目前獲取道路的限速值及判斷的方法存在識別不準確、可靠性較差的問題，取得高自動駕駛系統可靠性的效果。

為解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案：

一種道路限速信息融合判斷方法，包括如下步驟：

1）開始，通過攝像頭獲取車輛道路前方的限速牌信息，通過導航地圖獲取車輛的定位信息；

2）從限速牌信息中獲取當前道路的SC限速值，從定位信息中獲取當前道路的Map限速值；

3）根據定位信息和預設限速值范圍判斷SC限速值和Map限速值是否有效；當兩者均有效時，執行步驟4）；當僅有SC限速值有效時，輸出SC限速值并結束；當僅有Map限速值有效時，輸出Map限速值并結束；當兩者均無效時，不輸出并結束；

4）根據限速牌信息判斷對應的SC限速值是否有效，根據定位信息判斷對應的Map限速值是否有效，并進一步判斷輸出SC限速值、Map限速值或不輸出，然后結束。

進一步地，同一時段內限速牌信息的數量為多個，限速牌信息包括車輛距離限速牌的橫向距離、車輛距離限速牌的縱向距離和SC限速值。