[發(fā)明專利]機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210188241.8
• 申請(qǐng)日: 2022-02-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114578818A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-06-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 于行堯;龍有煉;鄧文鈞;張展鵬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京博思佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 苑晨浩

本公開(kāi)涉及一種機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括：獲取運(yùn)動(dòng)區(qū)域?qū)?yīng)的運(yùn)動(dòng)地圖，以及機(jī)器人在所述運(yùn)動(dòng)地圖中的位置信息；根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)地圖和所述位置信息確定所述機(jī)器人在第一方向上的邊界信息；獲取所述機(jī)器人的距離傳感器采集的距離，并根據(jù)所述距離確定所述機(jī)器人在第二方向上的邊界信息；根據(jù)所述機(jī)器人在第一方向上的邊界信息和所述機(jī)器人在第二方向上的邊界信息生成運(yùn)動(dòng)指令，并根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)指令控制所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

近些年來(lái)，掃地機(jī)器人慢慢進(jìn)入千家萬(wàn)戶，成為人們?nèi)粘Ｉ钪械某Ｒ?jiàn)電器和得力助手。掃地機(jī)器人的核心工作之一是對(duì)整個(gè)房間的待清掃區(qū)域進(jìn)行全覆蓋，也就是通過(guò)自身移動(dòng)，使得機(jī)器人的有效清潔面積覆蓋整個(gè)待清掃區(qū)域。機(jī)器人在清掃過(guò)程中記錄已經(jīng)覆蓋清掃的位置，當(dāng)發(fā)現(xiàn)可達(dá)空間中的待清掃區(qū)域全部覆蓋完成之后，停止清掃回到充電座。

在家庭場(chǎng)景等掃地機(jī)器人的使用場(chǎng)景中，墻體邊沿、轉(zhuǎn)角處等邊界往往是灰塵堆積情況比較嚴(yán)重的區(qū)域，因此在對(duì)大部分區(qū)域清掃后往往需要針對(duì)邊界進(jìn)行重點(diǎn)清掃，即沿邊清掃，以提升整體清潔覆蓋率。但是相關(guān)技術(shù)中，掃地機(jī)器人在邊界處運(yùn)動(dòng)的控制精度較差，效率較低，造成其在沿邊清掃過(guò)程中的清掃效果較差。

發(fā)明內(nèi)容

本公開(kāi)提供一種機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第一方面，提供一種機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法，包括：

獲取運(yùn)動(dòng)區(qū)域?qū)?yīng)的運(yùn)動(dòng)地圖，以及機(jī)器人在所述運(yùn)動(dòng)地圖中的位置信息；

根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)地圖和所述位置信息確定所述機(jī)器人在第一方向上的邊界信息；

獲取所述機(jī)器人的距離傳感器采集的距離，并根據(jù)所述距離確定所述機(jī)器人在第二方向上的邊界信息；

根據(jù)所述機(jī)器人在第一方向上的邊界信息和所述機(jī)器人在第二方向上的邊界信息生成運(yùn)動(dòng)指令，并根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)指令控制所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述運(yùn)動(dòng)地圖對(duì)應(yīng)所述運(yùn)動(dòng)區(qū)域的局部區(qū)域；

還包括：

在所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的情況下，更新所述運(yùn)動(dòng)地圖。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述運(yùn)動(dòng)地圖包括多個(gè)點(diǎn)位，所述點(diǎn)位具有位置信息、屬性信息，其中，所述位置信息用于表征所述點(diǎn)位在所述運(yùn)動(dòng)區(qū)域內(nèi)的位置，所述屬性信息用于表征所述點(diǎn)位是否為邊界；

所述根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)地圖和所述位置信息確定所述機(jī)器人在第一方向上的邊界信息，包括：

根據(jù)所述機(jī)器人在所述運(yùn)動(dòng)地圖中的位置信息，在所述運(yùn)動(dòng)地圖中生成所述機(jī)器人的像，并在所述機(jī)器人的像的第一方向生成探測(cè)柵格，其中，所述探測(cè)柵格包括預(yù)設(shè)間隔的多個(gè)探測(cè)線段，所述探測(cè)線段的末端與所述機(jī)器人的像的前端之間的距離預(yù)先設(shè)置；

獲取每個(gè)所述探測(cè)線段上的點(diǎn)位，并根據(jù)獲取到的點(diǎn)位的位置信息和屬性信息，確定所述機(jī)器人在第一方向上的邊界信息。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)獲取到的點(diǎn)位的位置信息和屬性信息，確定所述機(jī)器人在第一方向上的邊界信息，包括：

從所述獲取到的點(diǎn)位中，獲取每個(gè)所述探測(cè)線段上距離所述機(jī)器人最近的邊界點(diǎn)位，其中，所述邊界點(diǎn)位的屬性信息用于表征所述點(diǎn)位為所述運(yùn)動(dòng)區(qū)域的邊界；

在獲取到的邊界點(diǎn)位的數(shù)量小于預(yù)設(shè)的數(shù)量閾值的情況下，確定所述機(jī)器人在第一方向上的邊界信息為第一邊界信息，其中，所述第一邊界信息用于表征在所述機(jī)器人第一方向的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)無(wú)邊界；和/或，