[發明專利]機器人的運動控制方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202210188241.8
• 申請日: 2022-02-28
• 公開（公告）號: CN114578818A
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 于行堯;龍有煉;鄧文鈞;張展鵬
• 申請（專利權）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 苑晨浩

1.一種機器人的運動控制方法，其特征在于，包括：

獲取運動區域對應的運動地圖，以及機器人在所述運動地圖中的位置信息；

根據所述運動地圖和所述位置信息確定所述機器人在第一方向上的邊界信息；

獲取所述機器人的距離傳感器采集的距離，并根據所述距離確定所述機器人在第二方向上的邊界信息；

根據所述機器人在第一方向上的邊界信息和所述機器人在第二方向上的邊界信息生成運動指令，并根據所述運動指令控制所述機器人運動。

2.根據權利要求1所述的運動控制方法，其特征在于，所述運動地圖對應所述運動區域的局部區域；

還包括：

在所述機器人運動的情況下，更新所述運動地圖。

3.根據權利要求1所述的運動控制方法，其特征在于，所述運動地圖包括多個點位，所述點位具有位置信息、屬性信息，其中，所述位置信息用于表征所述點位在所述運動區域內的位置，所述屬性信息用于表征所述點位是否為邊界；

所述根據所述運動地圖和所述位置信息確定所述機器人在第一方向上的邊界信息，包括：

根據所述機器人在所述運動地圖中的位置信息，在所述運動地圖中生成所述機器人的像，并在所述機器人的像的第一方向生成探測柵格，其中，所述探測柵格包括預設間隔的多個探測線段，所述探測線段的末端與所述機器人的像的前端之間的距離預先設置；

獲取每個所述探測線段上的點位，并根據獲取到的點位的位置信息和屬性信息，確定所述機器人在第一方向上的邊界信息。

4.根據權利要求3所述的運動控制方法，其特征在于，所述根據獲取到的點位的位置信息和屬性信息，確定所述機器人在第一方向上的邊界信息，包括：

從所述獲取到的點位中，獲取每個所述探測線段上距離所述機器人最近的邊界點位，其中，所述邊界點位的屬性信息用于表征所述點位為所述運動區域的邊界；

在獲取到的邊界點位的數量小于預設的數量閾值的情況下，確定所述機器人在第一方向上的邊界信息為第一邊界信息，其中，所述第一邊界信息用于表征在所述機器人第一方向的預設區域內無邊界；和/或，

在獲取到的邊界點位的數量大于或等于所述數量閾值的情況下，根據所述獲取到的邊界點位的位置信息確定邊界方向，并確定所述機器人在第一方向上的邊界信息為第二邊界信息，其中，所述第二邊界信息用于表征在所述機器人第一方向的預設區域內，存在沿所述邊界方向延伸的邊界。

5.根據權利要求1-4任一項所述的運動控制方法，其特征在于，所述根據所述距離信息確定所述機器人在第二方向上的邊界信息，包括：

在所述距離大于預設的距離閾值的情況下，確定所述機器人在第二方向上的邊界信息為第三邊界信息，其中，所述第三邊界信息用于表征在所述機器人第二方向的預設區域內無邊界；和/或

在所述距離小于或等于預設的距離閾值的情況下，確定所述機器人在第二方向上的邊界信息為第四邊界信息，其中，所述第四邊界信息用于表征在所述機器人第二方向的預設區域內存在邊界。

6.根據權利要求1至5任一項所述的運動控制方法，其特征在于，所述根據所述機器人在第一方向上的邊界信息和所述機器人在第二方向上的邊界信息生成運動指令，包括：

在所述機器人在第一方向上的邊界信息表征所述第一方向的預設區域內無邊界，且所述機器人在第二方向上的邊界信息表征所述第二方向的預設區域內存在邊界的情況下，生成用于控制所述機器人沿第一方向運動，且與第二方向上的邊界保持第一距離的控制指令。

7.根據權利要求1至5任一項所述的運動控制方法，其特征在于，所述根據所述機器人在第一方向上的邊界信息和所述機器人在第二方向上的邊界信息生成運動指令，包括：

在所述機器人在第一方向上的邊界信息表征所述第一方向的預設區域內存在邊界，且所述機器人在第二方向上的邊界信息表征所述第二方向的預設區域內存在邊界的情況下，生成用于控制所述機器人向第二方向的反方向旋轉第一角度后沿第一方向運動，且與第二方向上的邊界保持第一距離的控制指令，其中，所述第一角度為第一方向上的邊界的邊界方向與所述機器人的朝向方向之間的角度。