[發(fā)明專利]一種焊接路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210187676.0
• 申請(qǐng)日: 2022-02-28
• 公開（公告）號(hào): CN114662739A
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李有財(cái);鄭珍發(fā);陳方平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福建星云電子股份有限公司
• 主分類號(hào): G06Q10/04
• 分類號(hào): G06Q10/04;G06Q50/04;G06F30/392;G06F115/12
• 代理公司: 福州市鼓樓區(qū)京華專利事務(wù)所(普通合伙) 35212
• 代理人: 林燕

1.一種焊接路徑規(guī)劃方法，其特征在于：包括如下步驟：

步驟S10、獲取PCB板設(shè)計(jì)圖并進(jìn)行解析，基于所述PCB板設(shè)計(jì)圖繪制焊接點(diǎn)位；

步驟S20、對(duì)各所述焊接點(diǎn)位進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換以及編號(hào)；

步驟S30、基于各所述焊接點(diǎn)位之間的距離計(jì)算各焊接點(diǎn)位之間的權(quán)值；

步驟S40、基于所述權(quán)值以及旅行商公式自動(dòng)計(jì)算各焊接點(diǎn)位的最短焊接路徑。

2.如權(quán)利要求1所述的一種焊接路徑規(guī)劃方法，其特征在于：所述步驟S10具體包括：

步驟S11、獲取dxf格式的PCB板設(shè)計(jì)圖；

步驟S12、解析所述PCB板設(shè)計(jì)圖，對(duì)所述PCB板設(shè)計(jì)圖進(jìn)行縮放、拖動(dòng)、畫點(diǎn)或者畫線操作，繪制包括點(diǎn)焊和拉焊的焊接點(diǎn)位；兩個(gè)所述焊接點(diǎn)位組成一個(gè)拉焊。

3.如權(quán)利要求1所述的一種焊接路徑規(guī)劃方法，其特征在于：所述步驟S20具體為：

基于所述PCB板設(shè)計(jì)圖與PCB板的比例關(guān)系，對(duì)各所述焊接點(diǎn)位進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，并基于坐標(biāo)對(duì)各所述焊接點(diǎn)位進(jìn)行編號(hào)。

4.如權(quán)利要求1所述的一種焊接路徑規(guī)劃方法，其特征在于：所述步驟S30具體為：

基于各所述焊接點(diǎn)位之間的距離計(jì)算各焊接點(diǎn)位之間的權(quán)值c_ij；c_ij即焊接點(diǎn)位i到焊接點(diǎn)位j之間的權(quán)值，i和j均表示焊接點(diǎn)位的編號(hào)，為正整數(shù)；

將各所述焊接點(diǎn)位到自身的權(quán)值設(shè)為無(wú)窮大：c_ii＝∞；

將拉焊包括的兩個(gè)所述焊接點(diǎn)位之間的權(quán)值設(shè)為0。

5.如權(quán)利要求1所述的一種焊接路徑規(guī)劃方法，其特征在于：所述步驟S40具體包括：

步驟S41、基于所述權(quán)值以及旅行商公式自動(dòng)計(jì)算各焊接點(diǎn)位的最短焊接路徑：

其中，d(i,V)表示從焊接點(diǎn)位i出發(fā)，經(jīng)過(guò)焊接點(diǎn)位集合V中各焊接點(diǎn)位一次，最后回到焊接點(diǎn)位s的最短焊接路徑；d(j,V-j)表示從焊接點(diǎn)位j出發(fā)，經(jīng)過(guò)焊接點(diǎn)位集合(V-j)中各焊接點(diǎn)位一次，最后回到焊接點(diǎn)位s的最短焊接路徑；s表示焊接點(diǎn)位的原點(diǎn)；c_is表示焊接點(diǎn)位i到焊接點(diǎn)位s之間的權(quán)值；c_ij表示焊接點(diǎn)位i到焊接點(diǎn)位j之間的權(quán)值；V表示未遍歷過(guò)的焊接點(diǎn)位的集合；k表示不屬于集合V的焊接點(diǎn)位；

步驟S42、保存所述最短焊接路徑并進(jìn)行格式轉(zhuǎn)換后，發(fā)送給焊接機(jī)器人。

6.一種焊接路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于：包括如下模塊：

焊接點(diǎn)位繪制模塊，用于獲取PCB板設(shè)計(jì)圖并進(jìn)行解析，基于所述PCB板設(shè)計(jì)圖繪制焊接點(diǎn)位；

焊接點(diǎn)位坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊，用于對(duì)各所述焊接點(diǎn)位進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換以及編號(hào)；

權(quán)值計(jì)算模塊，用于基于各所述焊接點(diǎn)位之間的距離計(jì)算各焊接點(diǎn)位之間的權(quán)值；

最短焊接路徑規(guī)劃模塊，用于基于所述權(quán)值以及旅行商公式自動(dòng)計(jì)算各焊接點(diǎn)位的最短焊接路徑。

7.如權(quán)利要求6所述的一種焊接路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于：所述焊接點(diǎn)位繪制模塊具體包括：

PCB板設(shè)計(jì)圖獲取單元，用于獲取dxf格式的PCB板設(shè)計(jì)圖；

PCB板設(shè)計(jì)圖解析單元，用于解析所述PCB板設(shè)計(jì)圖，對(duì)所述PCB板設(shè)計(jì)圖進(jìn)行縮放、拖動(dòng)、畫點(diǎn)或者畫線操作，繪制包括點(diǎn)焊和拉焊的焊接點(diǎn)位；兩個(gè)所述焊接點(diǎn)位組成一個(gè)拉焊。

8.如權(quán)利要求6所述的一種焊接路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于：所述焊接點(diǎn)位坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊具體為：

基于所述PCB板設(shè)計(jì)圖與PCB板的比例關(guān)系，對(duì)各所述焊接點(diǎn)位進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，并基于坐標(biāo)對(duì)各所述焊接點(diǎn)位進(jìn)行編號(hào)。