[發明專利]一種基于真值系統的車載傳感器噪聲估計系統及方法

在審

• 申請號: 202210186848.2
• 申請日: 2022-02-28
• 公開（公告）號: CN114543830A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 高翔;李濤;李杰;王皓
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01S13/86;G01S13/931;G01S15/86;G01S15/931
• 代理公司: 重慶博凱知識產權代理有限公司 50212
• 代理人: 孫根

本發明公開了一種基于真值系統的車載傳感器噪聲估計系統及方法，包括，車載傳感器，用于采集原始數據；真值系統，用于采集真值數據；數據處理系統，用于接收和處理所述原始數據和真值數據，將原始數據和真值數據進行對比，形成對比數據，并分析該對比數據估計所述車載傳感器的噪聲性能。通過將車載傳感器上的原始數據與真值系統的真值數據進行對比，經數據坐標修正、時間同步、關聯匹配、生成對比文件、噪聲評估等數據處理，進而分析估計出傳感器的噪聲性能。通過采用傳感器采集原始數據，并通過真值系統，如激光雷達來采集真值數據，不僅可以對包括攝像頭和雷達等傳感器進行噪聲估計，而且可以在真實路段下進行測試，更具有真實可靠性。

技術領域

本發明屬于汽車傳感器技術領域，更具體涉及一種基于真值系統的車載傳感器噪聲估計系統及方法。

背景技術

在自動駕駛中需要對車載傳感器的數據進行融合，并根據融合后的數據進行車輛控制，通過獲取不同傳感器的輸出數據，并使用組合在一起的信息可以更加準確地感知周圍的環境，要保證車輛更精準的感知周圍環境，更精準的車輛控制，首先要確保傳感器輸出準確度，所以對傳感器性能的噪聲估計就很有必要。

如我國專利CN202011061407.7公開了一種基于場地測試技術的智能汽車視覺傳感器測試方法，包括如下步驟：S1、設定視覺傳感器感知能力測試評價參數；S2、搭建封閉場地測試環境；在測試場地設置測試設備；測試設備用于記錄測試過程中的運動狀態、目標物參數及視頻數據；S3、在搭建好的封閉場地進行測試，將測試過程中記錄的車輛運動狀態，目標物參數和視頻數據，進行時間同步和格式同步，作為測試真值；S4、從待測視覺傳感器獲取測量值，對測量值分別進行時間同步和格式同步，基于測試真值以及時間同步和格式同步后的測量值判斷視覺傳感器測量是否準確，并輸出判斷結果。采用該發明的技術方案能夠效判斷視覺傳感器識別準確度。該發明是在封閉場地上對視覺傳感器進行測試，該方法僅僅針對視覺傳感器，不能對雷達傳感器進行測試和噪聲估計，測試對象比較狹窄，且測試場景是封閉場地，不能在真實路況下進行測試。

發明內容

為解決上述問題，本發明提供了一種基于真值系統的車載傳感器噪聲估計系統及方法，將車載傳感器上的原始數據與真值系統的真值數據進行對比，進而分析估計出傳感器的噪聲性能，不僅可以對包括攝像頭和雷達等傳感器進行噪聲估計，而且可以在真實路段下進行測試，更具有真實可靠性。

為了解決上述技術問題，本發明采用的技術方案是這樣的：一種基于真值系統的車載傳感器噪聲估計系統，包括，

車載傳感器，用于采集原始數據；

真值系統，用于采集真值數據；

數據處理系統，用于接收和處理所述原始數據和真值數據，將原始數據和真值數據進行對比，形成對比數據，并分析該對比數據估計所述車載傳感器的噪聲性能。

作為優化，所述車載傳感器包括前視攝像頭、后視攝像頭、毫米波雷達、超聲波雷達。

作為優化，所述真值系統包括激光雷達。

基于上述系統，本發明還提供了一種基于真值系統的車載傳感器噪聲估計方法，包括以下步驟，

S1、通過車載傳感器獲取原始數據，通過真值系統獲取真值數據，并將原始數據和真值數據輸入數據處理系統；

S2、數據坐標修正：將原始數據和真值數據修正到同一坐標系；

S3、時間同步：將原始數據和真值數據進行時間同步；

S4、關聯匹配：將原始數據和真值數據分別拆分為若干段并存儲，將原始數據的每一段與真值數據的每一段以多個對比參數進行比較，若比較結果在設定的誤差范圍內，則原始數據的該段與真值數據的該段匹配成功；若所有段中具有設定數量匹配成功的段，則原始數據與真值數據建立關聯關系，并記錄該關聯關系；

S5、生成對比文件：提取建立關聯關系的原始數據和真值數據，并按照對應關系寫入新的數據文件中，形成對比文件；