[發(fā)明專利]一種基于真值系統(tǒng)的車載傳感器噪聲估計(jì)系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210186848.2
• 申請日: 2022-02-28
• 公開（公告）號: CN114543830A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高翔;李濤;李杰;王皓
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01S13/86;G01S13/931;G01S15/86;G01S15/931
• 代理公司: 重慶博凱知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 50212
• 代理人: 孫根

1.一種基于真值系統(tǒng)的車載傳感器噪聲估計(jì)系統(tǒng)，其特征在于，包括，

車載傳感器，用于采集原始數(shù)據(jù)；

真值系統(tǒng)，用于采集真值數(shù)據(jù)；

數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，用于接收和處理所述原始數(shù)據(jù)和真值數(shù)據(jù)，將原始數(shù)據(jù)和真值數(shù)據(jù)進(jìn)行對比，形成對比數(shù)據(jù)，并分析該對比數(shù)據(jù)估計(jì)所述車載傳感器的噪聲性能。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于真值系統(tǒng)的車載傳感器噪聲估計(jì)系統(tǒng)，其特征在于，所述車載傳感器包括前視攝像頭、后視攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于真值系統(tǒng)的車載傳感器噪聲估計(jì)系統(tǒng)，其特征在于，所述真值系統(tǒng)包括激光雷達(dá)。

4.一種基于真值系統(tǒng)的車載傳感器噪聲估計(jì)方法，其特征在于，包括以下步驟，

S1、通過車載傳感器獲取原始數(shù)據(jù)，通過真值系統(tǒng)獲取真值數(shù)據(jù)，并將原始數(shù)據(jù)和真值數(shù)據(jù)輸入數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)；

S2、數(shù)據(jù)坐標(biāo)修正：將原始數(shù)據(jù)和真值數(shù)據(jù)修正到同一坐標(biāo)系；

S3、時(shí)間同步：將原始數(shù)據(jù)和真值數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間同步；

S4、關(guān)聯(lián)匹配：將原始數(shù)據(jù)和真值數(shù)據(jù)分別拆分為若干段并存儲，將原始數(shù)據(jù)的每一段與真值數(shù)據(jù)的每一段以多個(gè)對比參數(shù)進(jìn)行比較，若比較結(jié)果在設(shè)定的誤差范圍內(nèi)，則原始數(shù)據(jù)的該段與真值數(shù)據(jù)的該段匹配成功；若所有段中具有設(shè)定數(shù)量匹配成功的段，則原始數(shù)據(jù)與真值數(shù)據(jù)建立關(guān)聯(lián)關(guān)系，并記錄該關(guān)聯(lián)關(guān)系；

S5、生成對比文件：提取建立關(guān)聯(lián)關(guān)系的原始數(shù)據(jù)和真值數(shù)據(jù)，并按照對應(yīng)關(guān)系寫入新的數(shù)據(jù)文件中，形成對比文件；

S6、噪聲估計(jì)：將對比文件中對應(yīng)的原始數(shù)據(jù)和真值數(shù)據(jù)做差值運(yùn)算，并生成圖形化的對比數(shù)據(jù)，根據(jù)該對比數(shù)據(jù)估計(jì)車載傳感器的噪聲性能。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于真值系統(tǒng)的車載傳感器噪聲估計(jì)方法，其特征在于，步驟S2包括以下步驟，

S201、取原始數(shù)據(jù)中第一幀時(shí)間戳，刪除真值數(shù)據(jù)中小于該時(shí)間戳的所有數(shù)據(jù)，取原始數(shù)據(jù)中最后一幀時(shí)間戳，刪除真值數(shù)據(jù)中大于該時(shí)間戳的所有數(shù)據(jù)；

S202、分別取真值數(shù)據(jù)中第一幀和最后一幀時(shí)間戳，與原始數(shù)據(jù)的時(shí)間戳進(jìn)行對比，刪除原始數(shù)據(jù)中小于第一幀或者大于最后一幀時(shí)間戳的所有數(shù)據(jù)；

S203、獲得時(shí)間同步的原始數(shù)據(jù)和真值數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于真值系統(tǒng)的車載傳感器噪聲估計(jì)方法，其特征在于，在取原始數(shù)據(jù)或真值數(shù)據(jù)的第一幀和最后一幀時(shí)間戳?xí)r，分別以第一幀時(shí)間戳的前100ms的時(shí)間作為第一幀時(shí)間戳，以最后一幀時(shí)間戳的后100ms的時(shí)間作為最后一幀時(shí)間戳。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于真值系統(tǒng)的車載傳感器噪聲估計(jì)方法，其特征在于，步驟S4中，原始數(shù)據(jù)和真值數(shù)據(jù)按照ID號進(jìn)行拆分，同一個(gè)ID號的數(shù)據(jù)中按照時(shí)間段再拆分。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于真值系統(tǒng)的車載傳感器噪聲估計(jì)方法，其特征在于，所述對比參數(shù)包括時(shí)間戳、橫坐標(biāo)、縱坐標(biāo)、橫向速度、縱向速度。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種基于真值系統(tǒng)的車載傳感器噪聲估計(jì)方法，其特征在于，所述對比參數(shù)的比較誤差范圍分別為20ms、1m、5m、1m/s、4m/s。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種基于真值系統(tǒng)的車載傳感器噪聲估計(jì)方法，其特征在于，步驟S6中，所述對比數(shù)據(jù)包括原始數(shù)據(jù)與真值數(shù)據(jù)的噪聲正態(tài)分布對比圖。