[發明專利]不對稱式夾爪機構

在審

• 申請號: 202210186064.X
• 申請日: 2022-02-28
• 公開（公告）號: CN114227746A
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 林翔;周典虬;彭方方;楊軍福;樊建
• 申請（專利權）人: 常州銘賽機器人科技股份有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 常州至善至誠專利代理事務所(普通合伙) 32409
• 代理人: 朱麗莎

本發明涉及夾持機構技術領域，尤其涉及一種不對稱式夾爪機構，包括安裝板組、夾爪組件、傳動組件和驅動組件；夾爪組件包括上夾爪和下夾爪，上夾爪和下夾爪均與安裝板組滑動連接，上夾爪和下夾爪相互靠近或遠離運動以對料板進行夾持或松開；傳動組件與上夾爪和下夾爪相連以驅動上夾爪和下夾爪相互靠近或遠離運動，傳動組件對上夾爪和下夾爪的運動行程進行限位和驅動，上夾爪和下夾爪的運動行程大小不相等；驅動組件與傳動組件相連驅動傳動組件運動。本發明的不對稱式夾爪機構，上夾爪的行程設置成大于下夾爪的行程，便于適應料盒中料板與料板之間的間隙較大的特點，而最底層料板與料盒內側底面之間空間較小的特點。

技術領域

本發明涉及夾持機構技術領域，尤其涉及一種不對稱式夾爪機構。

背景技術

在點膠生產的貼裝產線中，需要將料倉內的料板載入到生產線上，執行該動作的解決方案主要有推入與拉入兩種方法，在采用拉入料板方案時，多采用氣動夾爪與電動夾爪作為末端夾持料板的執行器，而氣動夾爪與電動夾爪具有成本高、夾持力小的特性，此外兩個夾爪運動的行程大小相等，由于料盒中料板與料板之間的間隙較大，而最底下一塊料板與料盒內側底面之間空間較小，因此運動行程大小相等的兩個夾爪不方便對料盒底部的料板進行夾取，并且，在針對最底層料板與料盒底部之間、料板與料板之間空間較小情況時，無法完成夾取動作要求。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。

為此，本發明提出一種不對稱式夾爪機構，包括：

安裝板組；

夾爪組件，所述夾爪組件包括上夾爪和下夾爪，所述上夾爪和下夾爪均與安裝板組滑動連接，所述上夾爪和下夾爪相互靠近或遠離運動以對料板進行夾持或松開；

傳動組件，所述傳動組件安裝在安裝板組上，所述傳動組件與上夾爪和下夾爪相連以驅動上夾爪和下夾爪相互靠近或遠離運動，所述傳動組件對上夾爪和下夾爪的運動行程進行限位和驅動，所述上夾爪和下夾爪的運動行程大小不相等；

驅動組件，所述驅動組件安裝在安裝板組上，所述驅動組件與傳動組件相連驅動傳動組件運動。

本發明通過將上夾爪的行程設置成大于下夾爪的行程，上夾爪的行程較大便于適應料盒中料板與料板之間的間隙較大的特點，下夾爪的行程較小便于適應最底下一塊料板與料盒內側底面之間空間較小的特點，從而使得本發明的不對稱式夾爪機構既可以適用于料板與料板之間的距離和最下方料板與料盒內部底面之間的距離都相等的場景，也可以適用于料板與料板之間等間距，最下方料板與料盒內部底面之間的距離小于料板與料板之間的距離的場景，本發明的不對稱式夾爪機構的適用場景比較廣泛，且不會受最底下一塊料板與料盒內側底面之間空間較小的限制，并且本發明的不對稱式夾爪機構擁有成本低，夾持力大的優點。

進一步，所述傳動組件包括：

滑動件，所述滑動件與驅動組件相連以通過驅動組件驅動滑動件滑動；

上傳動件，所述上傳動件與上夾爪相連，所述上傳動件與滑動件配合以通過滑動件的滑動帶動上夾爪上下運動；

下傳動件，所述下傳動件與下夾爪相連，所述下傳動件與滑動件配合以通過滑動件的滑動帶動下夾爪上下運動。

進一步，所述滑動件上設置有上滑槽和下滑槽，所述上滑槽包括第一傾斜段，所述上傳動件與上滑槽滑動配合以通過第一傾斜段使得上夾爪上下運動，所述下滑槽包括第二傾斜段，所述下傳動件與下滑槽滑動配合以通過第二傾斜段使得下夾爪上下運動。

進一步，所述第一傾斜段從前向后逐漸向上傾斜設置，所述第二傾斜段從前向后逐漸向下傾斜設置，所述下滑槽還包括水平段，所述水平段和所述第二傾斜段相貫通，所述水平段和所述第二傾斜段之間圓滑過渡連接。

進一步，所述上滑槽和下滑槽的側視投影的豎直長度分別為L1和L2，所述L1和L2的大小關系限定為L1＞L2。