[發(fā)明專利]不對(duì)稱式夾爪機(jī)構(gòu)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210186064.X
• 申請(qǐng)日: 2022-02-28
• 公開（公告）號(hào): CN114227746A
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林翔;周典虬;彭方方;楊軍福;樊建
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 常州銘賽機(jī)器人科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/08
• 分類號(hào): B25J15/08
• 代理公司: 常州至善至誠專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32409
• 代理人: 朱麗莎

1.一種不對(duì)稱式夾爪機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括：

安裝板組(1)；

夾爪組件(2)，所述夾爪組件(2)包括上夾爪(21)和下夾爪(22)，所述上夾爪(21)和下夾爪(22)均與安裝板組(1)滑動(dòng)連接，所述上夾爪(21)和下夾爪(22)相互靠近或遠(yuǎn)離運(yùn)動(dòng)以對(duì)料板進(jìn)行夾持或松開；

傳動(dòng)組件(3)，所述傳動(dòng)組件(3)安裝在安裝板組(1)上，所述傳動(dòng)組件(3)與上夾爪(21)和下夾爪(22)相連以驅(qū)動(dòng)上夾爪(21)和下夾爪(22)相互靠近或遠(yuǎn)離運(yùn)動(dòng)，所述傳動(dòng)組件(3)對(duì)上夾爪(21)和下夾爪(22)的運(yùn)動(dòng)行程進(jìn)行限位和驅(qū)動(dòng)，所述上夾爪(21)和下夾爪(22)的運(yùn)動(dòng)行程大小不相等；

驅(qū)動(dòng)組件(4)，所述驅(qū)動(dòng)組件(4)安裝在安裝板組(1)上，所述驅(qū)動(dòng)組件(4)與傳動(dòng)組件(3)相連驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)組件(3)運(yùn)動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的不對(duì)稱式夾爪機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述傳動(dòng)組件(3)包括：

滑動(dòng)件(31)，所述滑動(dòng)件(31)與驅(qū)動(dòng)組件(4)相連以通過驅(qū)動(dòng)組件(4)驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)件(31)滑動(dòng)；

上傳動(dòng)件(32)，所述上傳動(dòng)件(32)與上夾爪(21)相連，所述上傳動(dòng)件(32)與滑動(dòng)件(31)配合以通過滑動(dòng)件(31)的滑動(dòng)帶動(dòng)上夾爪(21)上下運(yùn)動(dòng)；

下傳動(dòng)件(33)，所述下傳動(dòng)件(33)與下夾爪(22)相連，所述下傳動(dòng)件(33)與滑動(dòng)件(31)配合以通過滑動(dòng)件(31)的滑動(dòng)帶動(dòng)下夾爪(22)上下運(yùn)動(dòng)。

3.如權(quán)利要求2所述的不對(duì)稱式夾爪機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述滑動(dòng)件(31)上設(shè)置有上滑槽(311)和下滑槽(312)，所述上滑槽(311)包括第一傾斜段(3111)，所述上傳動(dòng)件(32)與上滑槽(311)滑動(dòng)配合以通過第一傾斜段(3111)使得上夾爪(21)上下運(yùn)動(dòng)，所述下滑槽(312)包括第二傾斜段(3121)，所述下傳動(dòng)件(33)與下滑槽(312)滑動(dòng)配合以通過第二傾斜段(3121)使得下夾爪(22)上下運(yùn)動(dòng)。

4.如權(quán)利要求3所述的不對(duì)稱式夾爪機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一傾斜段(3111)從前向后逐漸向上傾斜設(shè)置，所述第二傾斜段(3121)從前向后逐漸向下傾斜設(shè)置，所述下滑槽(312)還包括水平段(3122)，所述水平段(3122)和所述第二傾斜段(3121)相貫通，所述水平段(3122)和所述第二傾斜段(3121)之間圓滑過渡連接。

5.如權(quán)利要求3所述的不對(duì)稱式夾爪機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述上滑槽(311)和下滑槽(312)的側(cè)視投影的豎直長度分別為L1和L2，所述L1和L2的大小關(guān)系限定為L1＞L2。

6.如權(quán)利要求5所述的不對(duì)稱式夾爪機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述安裝板組(1)上設(shè)置有夾爪導(dǎo)向件(5)，所述夾爪導(dǎo)向件(5)沿豎直方向設(shè)置，所述夾爪導(dǎo)向件(5)上滑動(dòng)連接有上連接件(34)和下連接件(35)，所述上連接件(34)與上夾爪(21)固定連接，所述上連接件(34)與上傳動(dòng)件(32)固定連接，所述下連接件(35)與下夾爪(22)固定連接，所述下連接件(35)與下傳動(dòng)件(33)固定連接，所述夾爪導(dǎo)向件(5)對(duì)上夾爪(21)和下夾爪(22)的上下運(yùn)動(dòng)進(jìn)行導(dǎo)向。

7.如權(quán)利要求6所述的不對(duì)稱式夾爪機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述安裝板組(1)上設(shè)置有滑動(dòng)導(dǎo)向件(6)，所述滑動(dòng)導(dǎo)向件(6)水平設(shè)置，所述滑動(dòng)導(dǎo)向件(6)與滑動(dòng)件(31)相連以對(duì)滑動(dòng)件(31)的滑動(dòng)進(jìn)行導(dǎo)向和限位。

8.如權(quán)利要求7所述的不對(duì)稱式夾爪機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述安裝板組(1)上設(shè)置有行程檢測器(7)，所述行程檢測器(7)與上夾爪(21)相連以實(shí)現(xiàn)對(duì)夾爪夾持狀態(tài)的判斷。

9.如權(quán)利要求1所述的不對(duì)稱式夾爪機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述上夾爪(21)和所述下夾爪(22)與料板相接觸的側(cè)面上設(shè)置有多個(gè)凸起(231)，多個(gè)所述凸起(231)與料板相接觸以加強(qiáng)上夾爪(21)和下夾爪(22)對(duì)料板的夾持效果。