[發明專利]農機輔助駕駛用電控轉向系統及農機

在審

• 申請號: 202210185660.6
• 申請日: 2022-02-28
• 公開（公告）號: CN114475775A
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 李正宇;胡遵強;李德芳;蔡彥彬;季宇杰;魏亞帥;張有才;任彥碩;邵明新;李學順
• 申請（專利權）人: 濰柴雷沃重工股份有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D15/02;B62D113/00
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 厲洋洋

本發明涉及電控技術領域，公開了一種農機輔助駕駛用電控轉向系統及農機。電控轉向系統包括：方向盤操縱機構、轉接套件、方向盤轉角傳感器、電控轉向器、前橋轉角傳感器及輔助駕駛控制器；方向盤操縱機構的方向管柱與電控轉向器通過轉接套件齒合傳動連接；方向盤轉角傳感器套設在轉接套件的傳動軸上，且與傳動軸齒合傳動連接，方向盤轉角傳感器和前橋轉角傳感器均與輔助駕駛控制器電連接，輔助駕駛控制器與電控轉向器電連接。本發明整體結構簡單，各結構連接緊湊，無需加裝方向盤電機即可實現輔助駕駛控制，避免了因加裝方向盤電機導致轉向控制系統占用空間大、加高方向盤高度，從而影響駕駛員駕乘體驗的情況。

技術領域

本發明涉及電控技術領域，尤其涉及一種農機輔助駕駛用電控轉向系統及農機。

背景技術

隨著目前導航技術的發展，農機(如拖拉機)作業過程中用到輔助駕駛場景越來越多。現有的農機輔助駕駛多使用電動方向盤控制轉向系統，然而電動方向盤控制轉向系統加裝了方向盤電機，方向盤電機需要電機支架進行固定，因此會加高方向盤高度，影響駕駛員的駕乘體驗；且電動方向盤安裝結構較為復雜，通過支架的連接容易出現連接間隙，安裝難度較大，控制時由電機轉動方向管柱，方向管柱帶動液壓轉向器旋轉，過程連接件較多會降低轉向角度控制精度。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是針對現有技術存在的問題，提供一種農機輔助駕駛用電控轉向系統及農機。

為解決上述技術問題，本發明實施例提供一種農機輔助駕駛用電控轉向系統，包括：方向盤操縱機構、轉接套件、方向盤轉角傳感器、電控轉向器、前橋轉角傳感器以及輔助駕駛控制器；所述方向盤操縱機構的方向管柱與所述電控轉向器通過所述轉接套件齒合傳動連接；所述方向盤轉角傳感器套設在所述轉接套件的傳動軸上且與所述傳動軸齒合傳動連接，用于測量方向盤轉向角度，所述方向盤轉角傳感器與所述輔助駕駛控制器電連接；所述前橋轉角傳感器安裝在前橋上且與所述輔助駕駛控制器電連接，用于測量前橋轉向角度；所述輔助駕駛控制器與所述電控轉向器電連接。

本發明的有益效果是：通過轉接套件齒合傳動連接方向盤操縱機構的方向管柱和電控轉向器，實現了方向盤操縱機構與電控轉向器之間的動力傳輸，方向盤轉角傳感器套設在轉接套件的傳動軸上且與傳動軸齒合傳動連接，從而實時測量方向盤轉向角度，輔助駕駛控制器可根據方向盤轉向角度進行駕駛模式的切換，且在輔助駕駛模式時可根據預設路徑和前橋轉向角度控制電控轉向器工作，從而實現自動轉向控制；本發明整體結構簡單，各結構連接緊湊，易于安裝；且無需加裝方向盤電機即可實現輔助駕駛控制，避免了因加裝方向盤電機及電機支架導致轉向控制系統占用空間大、加高方向盤高度，從而影響駕駛員駕乘體驗的情況。

在上述技術方案的基礎上，本發明還可以做如下改進。

進一步，所述輔助駕駛控制器用于在接收到輔助駕駛激活指令時，進入電控輔助駕駛模式，并記錄進入電控輔助駕駛模式時的初始方向盤轉向角度。

采用上述進一步方案的有益效果是，輔助駕駛控制器在接收到輔助駕駛激活指令時，進入輔助駕駛模式，并記錄進入輔助駕駛模式時的方向盤轉向角度，為后續判斷駕駛員是否越權控制提供判斷依據。

進一步，所述輔助駕駛控制器用于實時計算當前方向盤轉向角度與所述初始方向盤轉向角度的差值，當所述差值大于預設值時，將駕駛模式由電控輔助駕駛模式切換為手動操作駕駛模式，由所述方向盤操縱機構控制所述電控轉向器工作。

采用上述進一步方案的有益效果是，方向盤轉向角度變化值大于預設值時，說明駕駛員此時轉動了方向盤，駕駛員需要越權控制車輛，車輛會退出輔助駕駛模式，車輛轉向由駕駛員手動操作控制。

進一步，所述輔助駕駛控制器還用于在當前方向盤轉向角度與所述初始方向盤轉向角度的差值小于預設值時，繼續保持電控輔助駕駛模式，電控輔助駕駛模式下，根據預設駕駛路徑和所述前橋轉向角度生成轉向控制指令，根據所述轉向控制指令控制所述電控轉向器工作。