[發(fā)明專利]一種自動駕駛決策規(guī)劃仿真測試方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210184258.6
• 申請日: 2022-02-25
• 公開（公告）號: CN114625104A
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林澤鳴;李明根;陳實(shí);劉海波;詹益全
• 申請（專利權(quán)）人: 螞蟻俠科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 深圳市諾正鑫澤知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44689
• 代理人: 林國友

本申請?zhí)峁┝艘环N自動駕駛決策規(guī)劃仿真測試方法及系統(tǒng)，首先，通過控制接口設(shè)備對各種信號進(jìn)行協(xié)議轉(zhuǎn)換和分發(fā)，將控制信號同時發(fā)給虛擬仿真模塊和線控系統(tǒng)，使得本申請能同時實(shí)現(xiàn)線控系統(tǒng)測試和軟件在環(huán)測試，不需要再單獨(dú)一個個進(jìn)行測試，能滿足決策規(guī)劃軟件不同測試階段對仿真測試的需求，提高了測試效率。其次，控制接口設(shè)備能對采用不同協(xié)議的信號進(jìn)行協(xié)議轉(zhuǎn)換，提高了系統(tǒng)的適用性。同時控制接口設(shè)備對于其他模塊反饋的不需要的信號，不會傳輸?shù)较乱粋€模塊，能避免不需要的信號造成的干擾，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及自動駕駛領(lǐng)域，特別涉及為一種自動駕駛決策規(guī)劃仿真測試方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

虛擬仿真技術(shù)是汽車研發(fā)、制造、驗證測試等環(huán)節(jié)不可或缺的技術(shù)手段，能有效縮短技術(shù)和產(chǎn)品開發(fā)周期，降低研發(fā)成本；隨著汽車智能化、網(wǎng)聯(lián)化趨勢的發(fā)展，虛擬仿真技術(shù)有了更大的發(fā)揮空間，比如自動駕駛系統(tǒng)的仿真測試驗證；虛擬仿真測試是實(shí)現(xiàn)高階自動駕駛落地應(yīng)用的關(guān)鍵一環(huán)，具備自動駕駛功能的車輛必須經(jīng)過大量的虛擬仿真測試以及實(shí)車路測之后才能商用化。

在現(xiàn)有技術(shù)中，自動駕駛車輛的軟件在環(huán)測試與線控系統(tǒng)測試是單獨(dú)進(jìn)行的，無法同時進(jìn)行軟件在環(huán)測試和線控系統(tǒng)測試。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種自動駕駛決策規(guī)劃仿真測試方法及系統(tǒng)，能夠同時進(jìn)行軟件在環(huán)測試和線控系統(tǒng)測試，以提高測試效率。

為了實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

第一方面，提供一種自動駕駛決策規(guī)劃仿真測試方法，應(yīng)用于自動駕駛決策規(guī)劃仿真測試系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：控制接口設(shè)備、虛擬仿真模塊，所述方法包括：

控制接口設(shè)備檢測到處于自動駕駛模式時，獲取原始控制信號；

控制接口設(shè)備將所述原始控制信號進(jìn)行協(xié)議轉(zhuǎn)換，得到仿真車控制信號和線控系統(tǒng)控制信號；

控制接口設(shè)備將所述仿真車控制信號發(fā)送給所述虛擬仿真模塊，將所述線控系統(tǒng)控制信號發(fā)送給線控系統(tǒng)，所述仿真車控制信號用于控制所述虛擬仿真模塊中的仿真車執(zhí)行相應(yīng)操作，所述線控系統(tǒng)控制信號用于控制所述線控系統(tǒng)執(zhí)行相應(yīng)操作；

控制接口設(shè)備接收所述仿真車執(zhí)行相應(yīng)操作后生成的仿真車反饋信號，接收所述線控系統(tǒng)執(zhí)行相應(yīng)操作后生成的車輛狀態(tài)反饋信號。

上述自動駕駛決策規(guī)劃仿真測試方法，首先，通過控制接口設(shè)備對各種信號進(jìn)行協(xié)議轉(zhuǎn)換和分發(fā)，將控制信號同時發(fā)給虛擬仿真模塊和線控系統(tǒng)，使得本申請能同時實(shí)現(xiàn)線控系統(tǒng)測試和軟件在環(huán)測試，不需要再單獨(dú)一個個進(jìn)行測試，能滿足決策規(guī)劃軟件不同測試階段對仿真測試的需求，提高了測試效率。

其次，控制接口設(shè)備能對采用不同協(xié)議的信號進(jìn)行協(xié)議轉(zhuǎn)換，提高了系統(tǒng)的適用性。同時控制接口設(shè)備對于其他模塊反饋的不需要的信號，不會傳輸?shù)较乱粋€模塊，能避免不需要的信號造成的干擾，提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

第一方面的一個可能的實(shí)現(xiàn)方式，所述系統(tǒng)還包括：決策規(guī)劃模塊，所述方法還包括：控制接口設(shè)備將所述仿真車反饋信號和所述車輛狀態(tài)反饋信號進(jìn)行協(xié)議轉(zhuǎn)換，得到車輛反饋信號；控制接口設(shè)備將所述車輛反饋信號發(fā)送給決策規(guī)劃模塊；控制接口設(shè)備接收所述決策規(guī)劃模塊根據(jù)所述車輛反饋信號生成的控制信號。

第一方面的一個可能的實(shí)現(xiàn)方式，所述系統(tǒng)還包括：傳感器接口模塊，在控制接口設(shè)備將所述仿真車控制信號發(fā)送給所述虛擬仿真模塊之后，還包括：所述虛擬仿真模塊接收所述仿真車控制信號并控制所述虛擬仿真模塊中的仿真車執(zhí)行相應(yīng)操作；在執(zhí)行相應(yīng)操作后，所述虛擬仿真模塊生成仿真車傳感器數(shù)據(jù)并向所述傳感器接口模塊發(fā)送所述仿真車傳感器數(shù)據(jù)；所述傳感器接口模塊接收所述仿真車傳感器數(shù)據(jù)并進(jìn)行協(xié)議轉(zhuǎn)換，得到第一轉(zhuǎn)換傳感器數(shù)據(jù)，并向所述決策規(guī)劃模塊發(fā)送轉(zhuǎn)換傳感器數(shù)據(jù)。