[發(fā)明專利]一種自動駕駛決策規(guī)劃仿真測試方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210184258.6
• 申請日: 2022-02-25
• 公開（公告）號: CN114625104A
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林澤鳴;李明根;陳實;劉海波;詹益全
• 申請（專利權(quán)）人: 螞蟻俠科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 深圳市諾正鑫澤知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44689
• 代理人: 林國友

1.一種自動駕駛決策規(guī)劃仿真測試方法，應(yīng)用于自動駕駛決策規(guī)劃仿真測試系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：控制接口設(shè)備、虛擬仿真模塊，所述方法包括：

控制接口設(shè)備檢測到處于自動駕駛模式時，獲取原始控制信號；

控制接口設(shè)備將所述原始控制信號進(jìn)行協(xié)議轉(zhuǎn)換，得到仿真車控制信號和線控系統(tǒng)控制信號；

控制接口設(shè)備將所述仿真車控制信號發(fā)送給所述虛擬仿真模塊，將所述線控系統(tǒng)控制信號發(fā)送給線控系統(tǒng)，所述仿真車控制信號用于控制所述虛擬仿真模塊中的仿真車執(zhí)行相應(yīng)操作，所述線控系統(tǒng)控制信號用于控制所述線控系統(tǒng)執(zhí)行相應(yīng)操作；

控制接口設(shè)備接收所述仿真車執(zhí)行相應(yīng)操作后生成的仿真車反饋信號，接收所述線控系統(tǒng)執(zhí)行相應(yīng)操作后生成的車輛狀態(tài)反饋信號。

2.如權(quán)利要求1所述的自動駕駛決策規(guī)劃仿真測試方法，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：決策規(guī)劃模塊，所述方法還包括：

控制接口設(shè)備將所述仿真車反饋信號和所述車輛狀態(tài)反饋信號進(jìn)行協(xié)議轉(zhuǎn)換，得到車輛反饋信號；

控制接口設(shè)備將所述車輛反饋信號發(fā)送給決策規(guī)劃模塊；

控制接口設(shè)備接收所述決策規(guī)劃模塊根據(jù)所述車輛反饋信號生成的控制信號。

3.如權(quán)利要求2所述的自動駕駛決策規(guī)劃仿真測試方法，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：傳感器接口模塊，在控制接口設(shè)備將所述仿真車控制信號發(fā)送給所述虛擬仿真模塊之后，還包括：

所述虛擬仿真模塊接收所述仿真車控制信號并控制所述虛擬仿真模塊中的仿真車執(zhí)行相應(yīng)操作；

在執(zhí)行相應(yīng)操作后，所述虛擬仿真模塊生成仿真車傳感器數(shù)據(jù)并向所述傳感器接口模塊發(fā)送所述仿真車傳感器數(shù)據(jù)；

所述傳感器接口模塊接收所述仿真車傳感器數(shù)據(jù)并進(jìn)行協(xié)議轉(zhuǎn)換，得到第一轉(zhuǎn)換傳感器數(shù)據(jù)，并向所述決策規(guī)劃模塊發(fā)送轉(zhuǎn)換傳感器數(shù)據(jù)。

4.如權(quán)利要求3所述的自動駕駛決策規(guī)劃仿真測試方法，其特征在于，在所述虛擬仿真模塊生成仿真車傳感器數(shù)據(jù)并向所述傳感器接口模塊發(fā)送所述仿真車傳感器數(shù)據(jù)之后，還包括：

所述傳感器接口模塊接收所述仿真車傳感器數(shù)據(jù)并進(jìn)行協(xié)議轉(zhuǎn)換，得到第二轉(zhuǎn)換傳感器數(shù)據(jù)，并向處理系統(tǒng)發(fā)送第二轉(zhuǎn)換傳感器數(shù)據(jù)。

5.如權(quán)利要求3所述的自動駕駛決策規(guī)劃仿真測試方法，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：記錄顯示模塊，所述方法還包括：

所述控制接口設(shè)備向所述記錄顯示模塊發(fā)送模塊數(shù)據(jù)，所述模塊數(shù)據(jù)包括：原始控制信號、仿真車控制信號、線控系統(tǒng)控制信號、仿真車反饋信號、車輛狀態(tài)反饋信號、車輛反饋信號、控制信號中的一種或多種；

所述傳感器接口模塊向所述記錄顯示模塊發(fā)送第三轉(zhuǎn)換傳感器數(shù)據(jù)，所述第三轉(zhuǎn)換傳感器數(shù)據(jù)是所述傳感器接口模塊對所述仿真車傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行協(xié)議轉(zhuǎn)換得到的。

6.如權(quán)利要求1所述的自動駕駛決策規(guī)劃仿真測試方法，其特征在于，所述方法還包括：

控制接口設(shè)備檢測到處于非自動駕駛模式時，接收線控系統(tǒng)發(fā)送的車輛狀態(tài)反饋信號并進(jìn)行協(xié)議轉(zhuǎn)換，得到仿真車控制信號，向所述虛擬仿真模塊發(fā)送所述仿真車控制信號，所述仿真車控制信號用于控制所述虛擬仿真模塊中的仿真車執(zhí)行相應(yīng)操作。

7.如權(quán)利要求6所述的自動駕駛決策規(guī)劃仿真測試方法，其特征在于，所述方法還包括：

控制接口設(shè)備接收駕駛模式轉(zhuǎn)換信號，進(jìn)入自動駕駛狀態(tài)，所述駕駛模式轉(zhuǎn)換信號的觸發(fā)方式包括：由安裝在線控系統(tǒng)上的模式切換按鍵觸發(fā)或運行在計算機程序上的虛擬模式切換按鍵觸發(fā)。

8.一種自動駕駛決策規(guī)劃仿真測試系統(tǒng)，其特征在于，所述自動駕駛決策規(guī)劃仿真測試系統(tǒng)包括：控制接口設(shè)備、虛擬仿真模塊，所述自動駕駛決策規(guī)劃仿真測試系統(tǒng)用于執(zhí)行權(quán)利要求1-7所述方法的步驟。

9.一種計算機裝置，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序以實現(xiàn)權(quán)利要求1-7所述方法的步驟。

10.一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-7所述方法的步驟。