[發明專利]地圖匹配方法、裝置和電子設備

在審

• 申請號: 202210181870.8
• 申請日: 2022-02-25
• 公開（公告）號: CN114661842A
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 顏青悅;蔡育展
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司;阿波羅智行科技（廣州）有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06N3/04
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 李艷;臧建明

1.一種地圖匹配方法，包括：

獲取與待匹配的高精地圖和標精地圖分別對應的路網數據；

基于所述高精地圖對應的路網數據構建第一圖網絡，并基于所述標精地圖對應的路網數據構建第二圖網絡；

基于所述第一圖網絡和所述第二圖網絡，確定所述高精地圖與所述標精地圖的匹配結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述第一圖網絡和所述第二圖網絡，確定所述高精地圖與所述標精地圖的匹配結果，包括：

確定所述第一圖網絡中各第一節點對應的第一目標特征向量，以及所述第二圖網絡中各第二節點對應的第二目標特征向量；

根據所述第一目標特征向量和所述第二目標特征向量，確定所述第一節點和所述第二節點之間的匹配度得分；

根據所述第一節點和所述第二節點之間的匹配度得分，確定所述高精地圖與所述標精地圖的匹配結果。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述確定所述第一圖網絡中各第一節點對應的第一目標特征向量，以及所述第二圖網絡中各第二節點對應的第二目標特征向量，包括：

分別對所述第一節點對應的第一初始特征向量，和所述第二節點對應的第二初始特征向量進行多層感知機處理，得到所述第一節點對應的第一特征向量和所述第二節點對應的第二特征向量；

通過所述第一特征向量和所述第二特征向量對所述第一特征向量進行基于注意力機制的信息傳遞，得到所述第一目標特征向量；并通過所述第一特征向量和所述第二特征向量對所述第一特征向量進行基于注意力機制的信息傳遞，得到所述第二目標特征向量。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其中，所述根據所述第一節點和所述第二節點之間的匹配度得分，確定所述高精地圖與所述標精地圖的匹配結果，包括：

根據所述第一節點和所述第二節點之間的匹配度得分，確定匹配度得分對應的目標得分矩陣；

基于最優傳輸算法對所述目標得分矩陣進行轉換處理，得到對應的指配矩陣；其中，所述指配矩陣中的元素用于表示所述第一節點和所述第二節點之間的匹配關系；

根據所述指配矩陣，確定所述高精地圖與所述標精地圖的匹配結果。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述根據所述第一節點和所述第二節點之間的匹配度得分，確定匹配度得分對應的目標得分矩陣，包括：

根據所述第一節點和所述第二節點之間的匹配度得分，確定匹配度得分對應的初始得分矩陣；

確定所述初始得分矩陣中各行元素的得分和，以及各列元素的得分和；

基于所述行元素的得分和，以及所述列元素的得分和對初始得分矩陣進行更新，得到所述目標得分矩陣。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，所述基于所述行元素的得分和，以及所述列元素的得分和對初始得分矩陣進行更新，得到所述目標得分矩陣，包括：

從所述初始得分矩陣中剔除得分和小于預設得分值的行元素和/或列元素，得到更新后的得分矩陣；并將所述更新后的得分矩陣，確定為所述目標得分矩陣。

7.根據權利要求1-6任一項所述的方法，其中，基于地圖對應的路網數據構建圖網絡，包括：

基于地圖對應的路網數據構建初始圖網絡；

從所述初始圖網絡中剔除結點度為預設值的相關節點，得到所述圖網絡。

8.一種地圖匹配裝置，包括：

獲取單元，用于獲取與待匹配的高精地圖和標精地圖分別對應的路網數據；

構建單元，用于基于所述高精地圖對應的路網數據構建第一圖網絡，并基于所述標精地圖對應的路網數據構建第二圖網絡；

處理單元，用于基于所述第一圖網絡和所述第二圖網絡，確定所述高精地圖與所述標精地圖的匹配結果。