[發(fā)明專利]一種基于高精地圖標定雷達的方法、裝置、設備及介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2022-02-25
• 公開（公告）號: CN114609599A
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發(fā)明（設計）人: 張乾;陳亞卿;張麗娟
• 申請（專利權）人: 云控智行科技有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G08G1/01
• 代理公司: 北京晉德允升知識產(chǎn)權代理有限公司 11623
• 代理人: 劉立升

本申請公開的一種基于高精地圖標定雷達的方法，方法包括以下步驟：獲取聚類檢測目標的第一歷史軌跡，根據(jù)聚類檢測目標的第一歷史軌跡形成拓撲地圖，所述聚類檢測目標是指雷達檢測范圍內(nèi)的目標；將拓撲地圖與高精度地圖中的實際道路作對比，獲得所述拓撲地圖與所述實際道路的第一夾角，所述實際道路是指與所述第一歷史軌跡對應的道路；獲取所述實際道路與預設方向的第二夾角；根據(jù)所述第一夾角與所述第二夾角獲得檢測目標的歷史軌跡與預設方向的第三夾角；利用第三夾角對雷達進行角度標定。

技術領域

本申請涉及數(shù)據(jù)處理技術領域，尤其涉及一種基于高精地圖標定雷達的方法、裝置、設備及介質(zhì)。

背景技術

為了實現(xiàn)智慧路網(wǎng)系統(tǒng)，在路側(cè)桿件上安裝有很多傳感器設備，用于測量交通情況。其中毫米波雷達就是最重要的一個傳感器。

現(xiàn)有技術中，一般采用標定的方式提升雷達的檢測精度，傳統(tǒng)的標定方式有：第一是用角反射器等設備對雷達進行標定，第二是角反射器和攝像頭、激光雷達等融合對雷達進行標定。但是由于攝像頭檢測距離越遠檢測精度就越差，而激光雷達成本又極高，所以標定效果并不夠理想，不能夠從根本上解決雷達標定的問題。

專利號為CN113093128A發(fā)明專利公開一種雷達標定方式，其根據(jù)毫米波雷達對目標區(qū)域內(nèi)所行駛車輛的感知結果，在毫米波雷達坐標系下生成車道拓撲信息；根據(jù)目標區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)，在地圖坐標系下生成車道線拓撲信息，毫米波雷達坐標系與地圖坐標系的建系方式相同；基于預設的偏差量，確定車道拓撲信息匹配于車道線拓撲信息的實際參數(shù)，利用實際參數(shù)標定毫米波雷達。然而這一技術方案默認雷達檢測結果生成的拓撲地圖和高精地圖一定是可匹配的但是實際情況中，雷達檢測結果生成的拓撲地圖和高精地圖并不是可匹配的，其標定的結果依然不夠準確。

發(fā)明內(nèi)容

本說明書實施例提供了一種基于高精地圖標定雷達的方法、裝置、設備及介質(zhì)，用于解決雷達標定不夠準確以及標定時成本較高的問題。

本說明書實施例采用下述技術方案：

第一方面，本說明書實施例提供一種基于高精地圖標定雷達的方法，方法包括以下步驟：

獲取聚類檢測目標的第一歷史軌跡，根據(jù)聚類檢測目標的第一歷史軌跡形成拓撲地圖，所述聚類檢測目標是指雷達檢測范圍內(nèi)的目標；

將拓撲地圖與高精度地圖中的實際道路作對比，獲得所述拓撲地圖與所述實際道路的第一夾角，所述實際道路是指與所述第一歷史軌跡對應的道路；

獲取所述實際道路與預設方向的第二夾角；

根據(jù)所述第一夾角與所述第二夾角獲得檢測目標的歷史軌跡與預設方向的第三夾角；

利用第三夾角對雷達進行角度標定。

第二方面，本說明書實施例還提供了一種基于高精地圖標定雷達的裝置，包括：

軌跡處理模塊，用于獲取聚類檢測目標的第一歷史軌跡，根據(jù)聚類檢測目標的第一歷史軌跡形成拓撲地圖，所述聚類檢測目標是指雷達檢測范圍內(nèi)的目標；

對比模塊，用于將拓撲地圖與高精度地圖中的實際道路作對比，獲得所述拓撲地圖與所述實際道路的第一夾角，所述實際道路是指與所述第一歷史軌跡對應的道路；

提取模塊，用于獲取所述實際道路與預設方向的第二夾角；

計算模塊，用于根據(jù)所述第一夾角與所述第二夾角獲得檢測目標的歷史軌跡與預設方向的第三夾角；

標定模塊，用于利用第三夾角對雷達進行角度標定。

第三方面，本說明書實施例還提供一種電子設備，包括至少一個處理器及存儲器，存儲器存儲有程序，并且被配置成至少一個處理器用于使該計算機執(zhí)行任一項所述的一種基于高精地圖標定雷達的方法。