[發明專利]一種基于高精地圖標定雷達的方法、裝置、設備及介質

在審

• 申請號: 202210179575.9
• 申請日: 2022-02-25
• 公開（公告）號: CN114609599A
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 張乾;陳亞卿;張麗娟
• 申請（專利權）人: 云控智行科技有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G08G1/01
• 代理公司: 北京晉德允升知識產權代理有限公司 11623
• 代理人: 劉立升

1.一種基于高精地圖標定雷達的方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

獲取聚類檢測目標的第一歷史軌跡，根據聚類檢測目標的第一歷史軌跡形成拓撲地圖，所述聚類檢測目標是指雷達檢測范圍內的目標；

將拓撲地圖與高精度地圖中的實際道路作對比，獲得所述拓撲地圖與所述實際道路的第一夾角，所述實際道路是指與所述第一歷史軌跡對應的道路；

獲取所述實際道路與預設方向的第二夾角；

根據所述第一夾角與所述第二夾角獲得檢測目標的歷史軌跡與預設方向的第三夾角；

利用第三夾角對雷達進行角度標定。

2.根據權利要求1所述的一種基于高精地圖標定雷達的方法，其特征在于，所述利用第三夾角對雷達進行角度標定之后，還包括：

獲取角度標定后聚類檢測目標的第二歷史軌跡；

判斷所述第二歷史軌跡是否發生抖動，若有，則通過將發生抖動的所述第二歷史軌跡對中所述實際道路的車道線中央，對所述雷達進行二次標定。

3.根據權利要求2所述的一種基于高精地圖標定雷達的方法，其特征在于，所述對所述雷達進行二次標定之后，還包括：

獲取二次標定后的第一雷達對所述聚類檢測目標探測到的第一位置數據；

獲取二次標定后的第二雷達對所述聚類檢測目標探測到的第二位置數據，所述第一雷達與所述第二雷達相鄰；

根據所述第一位置數據與所述第二位置數據獲得位置誤差；

判斷所述位置誤差是否符合預設的位置誤差，若不符合，則對第一雷達或/和第二雷達進行距離增益調節和時間偏移調節，對所述第一雷達或/和第二雷達進行三次標定。

4.根據權利要求2所述的一種基于高精地圖標定雷達的方法，其特征在于，所述對所述雷達進行二次標定之后，還包括：

構建二次標定后的所述雷達的初始二乘函數，通過初始二乘函數獲得初始傾斜率；

構建二次標定后的所述雷達的待測二乘函數，通過待測二乘函數獲得待測傾斜率；

根據待測傾斜率與所述初始傾斜率，獲得傾斜角偏差；

利用傾斜角偏差對雷達進行位置標定。

5.根據權利要求4所述的一種基于高精地圖標定雷達的方法，其特征在于，所述構建二次標定后的所述雷達的初始二乘函數包括：

以二次標定后的所述雷達為原點建立直角坐標系；

獲取所述聚類檢測目標的第三歷史軌跡，所述第三歷史軌跡是指二次標定后的雷達對所述聚類檢測目標探測的軌跡；

通過所述第三歷史軌跡在直角坐標系上構建初始二乘函數。

6.根據權利要求1所述的一種基于高精地圖標定雷達的方法，其特征在于，所述獲取聚類檢測目標的第一歷史軌跡之前，還包括：對多個分布檢測目標進行聚類，形成聚類檢測目標。

7.根據權利要求6所述的一種基于高精地圖標定雷達的方法，其特征在于，所述對多個分布檢測目標進行聚類包括：獲取相鄰的兩個分布檢測目標之間的距離，判斷距離是否超出預設的長度，若未超出，則將相鄰的兩個分布檢測目標聚為同類目標。

8.一種基于高精地圖標定雷達的裝置，其特征在于，包括：

軌跡處理模塊，用于獲取聚類檢測目標的第一歷史軌跡，根據聚類檢測目標的第一歷史軌跡形成拓撲地圖，所述聚類檢測目標是指雷達檢測范圍內的目標；

對比模塊，用于將拓撲地圖與高精度地圖中的實際道路作對比，獲得所述拓撲地圖與所述實際道路的第一夾角，所述實際道路是指與所述第一歷史軌跡對應的道路；

提取模塊，用于獲取所述實際道路與預設方向的第二夾角；

計算模塊，用于根據所述第一夾角與所述第二夾角獲得檢測目標的歷史軌跡與預設方向的第三夾角；

標定模塊，用于利用第三夾角對雷達進行角度標定。

9.一種電子設備，其特征在于，包括至少一個處理器及存儲器，存儲器存儲有程序，并且被配置成至少一個處理器用于使該計算機執行權利要求1-7中任一項所述的一種基于高精地圖標定雷達的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，該計算機可讀存儲介質存儲計算機指令，該計算機指令用于使該計算機執行權利要求1-7中任一項所述的一種基于高精地圖標定雷達的方法。