[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛的路面干擾消除方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210175395.3
• 申請(qǐng)日: 2022-02-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114407933A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 汪勇;董潔;岳靖云
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車有限公司
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 付海萍

本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種自動(dòng)駕駛的路面干擾消除方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括：根據(jù)輪胎反向扭矩信號(hào)和瞬時(shí)轉(zhuǎn)速判斷目標(biāo)車輛是否受到路面干擾；在判定目標(biāo)車輛受到路面干擾時(shí)，根據(jù)輪胎反向扭矩信號(hào)和瞬時(shí)轉(zhuǎn)速確定目標(biāo)干擾補(bǔ)償扭矩；根據(jù)目標(biāo)干擾補(bǔ)償扭矩對(duì)路面干擾對(duì)應(yīng)的扭矩進(jìn)行消除；由于本發(fā)明是通過(guò)輪胎反向扭矩信號(hào)和瞬時(shí)轉(zhuǎn)速判斷目標(biāo)車輛是否受到路面干擾，若是，則輪胎反向扭矩信號(hào)和瞬時(shí)轉(zhuǎn)速確定目標(biāo)干擾補(bǔ)償扭矩，然后通過(guò)目標(biāo)干擾補(bǔ)償扭矩消除路面干擾對(duì)應(yīng)的扭矩，相較于現(xiàn)有技術(shù)依賴機(jī)械結(jié)構(gòu)消除路面干擾，能夠有效提高消除路面干擾的全面性，進(jìn)而提高用戶的體驗(yàn)感。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及自動(dòng)駕駛的路面干擾消除方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的飛速發(fā)展，自動(dòng)駕駛的駕駛級(jí)別越高，已被廣泛應(yīng)用在各種類型車輛，由自動(dòng)駕駛系統(tǒng)取代用戶駕駛車輛已成為一種必然的趨勢(shì)，而用戶在駕駛車輛的過(guò)程中，如果出現(xiàn)地面沖擊車輛的情況，會(huì)通過(guò)輪胎傳遞干擾力，該干擾力一般情況下只是給用戶一種方向盤打手的感覺(jué)，但是車輛在高速行駛過(guò)程中會(huì)導(dǎo)致車輛偏離駕駛路線，而在自動(dòng)駕駛車輛的場(chǎng)景中，路面的沖擊干擾會(huì)導(dǎo)致車輛左右擺動(dòng)，嚴(yán)重影響自動(dòng)駕駛車輛給人的安心感，嚴(yán)重時(shí)會(huì)導(dǎo)致車輛失控，最終會(huì)出現(xiàn)車毀人亡的事故，為解決上述問(wèn)題，目前常用的技術(shù)方案是依賴機(jī)械結(jié)構(gòu)，即通過(guò)渦輪蝸桿結(jié)構(gòu)和電機(jī)的阻力等消除部分路面干擾，但是該方式無(wú)法全面消除路面干擾，還是會(huì)造成用戶的體驗(yàn)感較低。

上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種自動(dòng)駕駛的路面干擾消除方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)無(wú)法全面消除路面干擾以及造成用戶的體驗(yàn)感較低的技術(shù)問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種自動(dòng)駕駛的路面干擾消除方法，所述自動(dòng)駕駛的路面干擾消除方法包括以下步驟：

獲取目標(biāo)車輛的輪胎反向扭矩信號(hào)和目標(biāo)電機(jī)的瞬時(shí)轉(zhuǎn)速；

根據(jù)所述輪胎反向扭矩信號(hào)和瞬時(shí)轉(zhuǎn)速判斷所述目標(biāo)車輛是否受到路面干擾；

在判定所述目標(biāo)車輛受到路面干擾時(shí)，根據(jù)所述輪胎反向扭矩信號(hào)和瞬時(shí)轉(zhuǎn)速確定目標(biāo)干擾補(bǔ)償扭矩；

根據(jù)所述目標(biāo)干擾補(bǔ)償扭矩對(duì)所述路面干擾對(duì)應(yīng)的扭矩進(jìn)行消除。

可選地，所述在判定所述目標(biāo)車輛受到路面干擾時(shí)，根據(jù)所述輪胎反向扭矩信號(hào)和瞬時(shí)轉(zhuǎn)速確定目標(biāo)干擾補(bǔ)償扭矩，包括：

根據(jù)所述輪胎反向扭矩信號(hào)得到在第一時(shí)間內(nèi)的扭矩變化速率；

根據(jù)所述扭矩變化速率和第一時(shí)間確定當(dāng)前扭矩標(biāo)志位；

根據(jù)所述瞬時(shí)轉(zhuǎn)速和第二時(shí)間確定當(dāng)前轉(zhuǎn)速標(biāo)志位；

在所述當(dāng)前扭矩標(biāo)志位和當(dāng)前轉(zhuǎn)速標(biāo)志位均為目標(biāo)標(biāo)志位時(shí)，判定所述目標(biāo)車輛受到路面干擾，并根據(jù)所述輪胎反向扭矩信號(hào)和瞬時(shí)轉(zhuǎn)速確定目標(biāo)干擾補(bǔ)償扭矩。

可選地，所述根據(jù)所述扭矩變化速率和第一時(shí)間確定當(dāng)前扭矩標(biāo)志位，包括：

獲取干擾區(qū)間進(jìn)入扭矩變化界限和干擾區(qū)間進(jìn)入扭矩變化持續(xù)時(shí)間界限；

在所述扭矩變化速率大于等于干擾區(qū)間進(jìn)入扭矩變化界限時(shí)，判斷所述第一時(shí)間是否大于等于干擾區(qū)間進(jìn)入扭矩變化持續(xù)時(shí)間界限；

在所述第一時(shí)間大于等于干擾區(qū)間進(jìn)入扭矩變化持續(xù)時(shí)間界限時(shí)，確定當(dāng)前扭矩標(biāo)志位。

可選地，所述根據(jù)所述瞬時(shí)轉(zhuǎn)速和第二時(shí)間確定當(dāng)前轉(zhuǎn)速標(biāo)志位，包括：

獲取干擾區(qū)間進(jìn)入電機(jī)轉(zhuǎn)速界限和干擾區(qū)間進(jìn)入電機(jī)轉(zhuǎn)速持續(xù)時(shí)間界限；