[發(fā)明專(zhuān)利]自動(dòng)駕駛的路面干擾消除方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210175395.3
• 申請(qǐng)日: 2022-02-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114407933A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 汪勇;董潔;岳靖云
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車(chē)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W60/00
• 分類(lèi)號(hào): B60W60/00
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 付海萍

1.一種自動(dòng)駕駛的路面干擾消除方法，其特征在于，所述自動(dòng)駕駛的路面干擾消除方法包括以下步驟：

獲取目標(biāo)車(chē)輛的輪胎反向扭矩信號(hào)和目標(biāo)電機(jī)的瞬時(shí)轉(zhuǎn)速；

根據(jù)所述輪胎反向扭矩信號(hào)和瞬時(shí)轉(zhuǎn)速判斷所述目標(biāo)車(chē)輛是否受到路面干擾；

在判定所述目標(biāo)車(chē)輛受到路面干擾時(shí)，根據(jù)所述輪胎反向扭矩信號(hào)和瞬時(shí)轉(zhuǎn)速確定目標(biāo)干擾補(bǔ)償扭矩；

根據(jù)所述目標(biāo)干擾補(bǔ)償扭矩對(duì)所述路面干擾對(duì)應(yīng)的扭矩進(jìn)行消除。

2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛的路面干擾消除方法，其特征在于，所述在判定所述目標(biāo)車(chē)輛受到路面干擾時(shí)，根據(jù)所述輪胎反向扭矩信號(hào)和瞬時(shí)轉(zhuǎn)速確定目標(biāo)干擾補(bǔ)償扭矩，包括：

根據(jù)所述輪胎反向扭矩信號(hào)得到在第一時(shí)間內(nèi)的扭矩變化速率；

根據(jù)所述扭矩變化速率和第一時(shí)間確定當(dāng)前扭矩標(biāo)志位；

根據(jù)所述瞬時(shí)轉(zhuǎn)速和第二時(shí)間確定當(dāng)前轉(zhuǎn)速標(biāo)志位；

在所述當(dāng)前扭矩標(biāo)志位和當(dāng)前轉(zhuǎn)速標(biāo)志位均為目標(biāo)標(biāo)志位時(shí)，判定所述目標(biāo)車(chē)輛受到路面干擾，并根據(jù)所述輪胎反向扭矩信號(hào)和瞬時(shí)轉(zhuǎn)速確定目標(biāo)干擾補(bǔ)償扭矩。

3.如權(quán)利要求2所述的自動(dòng)駕駛的路面干擾消除方法，其特征在于，所述根據(jù)所述扭矩變化速率和第一時(shí)間確定當(dāng)前扭矩標(biāo)志位，包括：

獲取干擾區(qū)間進(jìn)入扭矩變化界限和干擾區(qū)間進(jìn)入扭矩變化持續(xù)時(shí)間界限；

在所述扭矩變化速率大于等于干擾區(qū)間進(jìn)入扭矩變化界限時(shí)，判斷所述第一時(shí)間是否大于等于干擾區(qū)間進(jìn)入扭矩變化持續(xù)時(shí)間界限；

在所述第一時(shí)間大于等于干擾區(qū)間進(jìn)入扭矩變化持續(xù)時(shí)間界限時(shí)，確定當(dāng)前扭矩標(biāo)志位。

4.如權(quán)利要求2所述的自動(dòng)駕駛的路面干擾消除方法，其特征在于，所述根據(jù)所述瞬時(shí)轉(zhuǎn)速和第二時(shí)間確定當(dāng)前轉(zhuǎn)速標(biāo)志位，包括：

獲取干擾區(qū)間進(jìn)入電機(jī)轉(zhuǎn)速界限和干擾區(qū)間進(jìn)入電機(jī)轉(zhuǎn)速持續(xù)時(shí)間界限；

在所述瞬時(shí)轉(zhuǎn)速大于等于干擾區(qū)間進(jìn)入電機(jī)轉(zhuǎn)速界限時(shí)，判斷所述第二時(shí)間是否大于等于干擾區(qū)間進(jìn)入電機(jī)轉(zhuǎn)速持續(xù)時(shí)間界限；

在所述第二時(shí)間大于等于干擾區(qū)間進(jìn)入電機(jī)轉(zhuǎn)速持續(xù)時(shí)間界限時(shí)，確定當(dāng)前轉(zhuǎn)速標(biāo)志位。

5.如權(quán)利要求2所述的自動(dòng)駕駛的路面干擾消除方法，其特征在于，所述目標(biāo)干擾補(bǔ)償扭矩包括干擾相反補(bǔ)償力矩和轉(zhuǎn)速相反補(bǔ)償力矩；

根據(jù)所述輪胎反向扭矩信號(hào)和瞬時(shí)轉(zhuǎn)速確定目標(biāo)干擾補(bǔ)償扭矩，包括：

通過(guò)預(yù)設(shè)信號(hào)扭矩計(jì)算策略對(duì)所述輪胎反向扭矩信號(hào)進(jìn)行計(jì)算，得到對(duì)應(yīng)的反向力矩；

根據(jù)所述反向力矩得到干擾相反補(bǔ)償力矩；

獲取目標(biāo)電機(jī)的轉(zhuǎn)子質(zhì)量和轉(zhuǎn)子質(zhì)心距旋轉(zhuǎn)中心半徑；

通過(guò)預(yù)設(shè)角動(dòng)量公式對(duì)所述轉(zhuǎn)子質(zhì)量、轉(zhuǎn)子質(zhì)心距旋轉(zhuǎn)中心半徑以及瞬時(shí)轉(zhuǎn)速進(jìn)行計(jì)算，得到轉(zhuǎn)速相反補(bǔ)償力矩。

6.如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)駕駛的路面干擾消除方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)干擾補(bǔ)償扭矩對(duì)所述路面干擾對(duì)應(yīng)的扭矩進(jìn)行消除，包括：

獲取當(dāng)前輸入指令扭矩和當(dāng)前扭矩增益；

根據(jù)所述當(dāng)前輸入指令扭矩和當(dāng)前扭矩增益確定對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償扭矩比例；

根據(jù)所述補(bǔ)償扭矩比例對(duì)所述目標(biāo)干擾補(bǔ)償扭矩進(jìn)行調(diào)整；

通過(guò)調(diào)整后的目標(biāo)干擾補(bǔ)償扭矩對(duì)所述路面干擾對(duì)應(yīng)的扭矩進(jìn)行消除。

7.如權(quán)利要求6所述的自動(dòng)駕駛的路面干擾消除方法，其特征在于，所述通過(guò)調(diào)整后的目標(biāo)干擾補(bǔ)償扭矩對(duì)所述路面干擾對(duì)應(yīng)的扭矩進(jìn)行消除之后，還包括：

獲取目標(biāo)車(chē)輛的當(dāng)前車(chē)速，根據(jù)所述當(dāng)前車(chē)速確定角度偏轉(zhuǎn)范圍；

獲取受到路面干擾前所述目標(biāo)車(chē)輛的當(dāng)前偏轉(zhuǎn)角度和消除路面干擾后的目標(biāo)偏轉(zhuǎn)角度；

根據(jù)所述當(dāng)前偏轉(zhuǎn)角度和目標(biāo)偏轉(zhuǎn)角度得到角度偏轉(zhuǎn)變化量；

在所述角度偏轉(zhuǎn)變化量未位于所述角度偏轉(zhuǎn)范圍時(shí)，對(duì)所述當(dāng)前偏轉(zhuǎn)角度進(jìn)行調(diào)校。