[發(fā)明專利]導(dǎo)航方法、裝置、電子設(shè)備、介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210173806.5
• 申請(qǐng)日: 2022-02-24
• 公開（公告）號(hào): CN114518117A
• 公開（公告）日: 2022-05-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋春雨
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20;G01C21/00;G06V20/00;G06V20/20
• 代理公司: 北京市漢坤律師事務(wù)所 11602
• 代理人: 姜浩然;吳麗麗

1.一種導(dǎo)航方法，包括：

基于從設(shè)備所在的設(shè)備位置到目標(biāo)位置的導(dǎo)航路徑識(shí)別至少一個(gè)路徑關(guān)鍵點(diǎn)；

確定所述至少一個(gè)路徑關(guān)鍵點(diǎn)中的、沿所述導(dǎo)航路徑的行進(jìn)方向距離所述設(shè)備位置最近的第一路徑關(guān)鍵點(diǎn)；以及

顯示與所述設(shè)備位置相關(guān)聯(lián)的環(huán)境圖像并且顯示疊加在所述環(huán)境圖像上的行進(jìn)標(biāo)識(shí)物，所述行進(jìn)標(biāo)識(shí)物指示所述第一路徑關(guān)鍵點(diǎn)在所述環(huán)境圖像中相對(duì)于所述設(shè)備位置的方向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，響應(yīng)于確定所述第一路徑關(guān)鍵點(diǎn)距離所述設(shè)備位置小于第一閾值距離，所述行進(jìn)標(biāo)識(shí)物還指示所述導(dǎo)航路徑中的、沿所述行進(jìn)方向距離所述設(shè)備位置所述第一閾值距離的點(diǎn)在所述環(huán)境圖像中相對(duì)于第一路徑關(guān)鍵點(diǎn)的方向。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，顯示疊加在所述環(huán)境圖像上的行進(jìn)標(biāo)識(shí)物包括使得所述行進(jìn)標(biāo)識(shí)物在所述環(huán)境圖像中從所述設(shè)備位置朝向所述第一路徑關(guān)鍵點(diǎn)移動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，顯示疊加在所述環(huán)境圖像上的行進(jìn)標(biāo)識(shí)物包括使得所述行進(jìn)標(biāo)識(shí)物從所述環(huán)境圖像中所述設(shè)備位置朝向所述第一路徑關(guān)鍵點(diǎn)移動(dòng)，并且從所述第一路徑關(guān)鍵點(diǎn)朝向沿所述行進(jìn)方向距離所述設(shè)備位置所述第一閾值距離的所述點(diǎn)移動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的方法，還包括：

獲取更新的設(shè)備位置；

響應(yīng)于基于所述更新的設(shè)備位置確定所述設(shè)備已按照所述導(dǎo)航路徑移動(dòng)經(jīng)過所述第一路徑關(guān)鍵點(diǎn)，確定所述至少一個(gè)路徑關(guān)鍵點(diǎn)中的、沿所述行進(jìn)方向距離所述更新的設(shè)備位置最近的第二路徑關(guān)鍵點(diǎn)；以及

更新所述行進(jìn)標(biāo)識(shí)物的顯示使得所述行進(jìn)標(biāo)識(shí)物指示所述第二路徑關(guān)鍵點(diǎn)的方向。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，響應(yīng)于基于所述更新的設(shè)備位置確定所述設(shè)備已按照所述導(dǎo)航路徑移動(dòng)經(jīng)過所述第一路徑關(guān)鍵點(diǎn)包括：確定所述更新的設(shè)備位置距離所述第一路徑關(guān)鍵點(diǎn)的距離小于第二閾值距離。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，響應(yīng)于基于所述更新的設(shè)備位置確定所述設(shè)備已按照所述導(dǎo)航路徑移動(dòng)經(jīng)過所述第一路徑關(guān)鍵點(diǎn)包括：

計(jì)算所述更新的設(shè)備位置到所述第一路徑關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二路徑關(guān)鍵點(diǎn)的連線的垂足；并且

響應(yīng)于確定所述垂足在所述第一路徑關(guān)鍵點(diǎn)與所述第二路徑關(guān)鍵點(diǎn)之間，并且確定以下各項(xiàng)中的至少一項(xiàng)得到滿足，確定所述設(shè)備已按照所述導(dǎo)航路徑移動(dòng)經(jīng)過所述第一路徑關(guān)鍵點(diǎn)：

所述更新的設(shè)備位置與所述第一路徑關(guān)鍵點(diǎn)的距離小于第三閾值距離；或

所述更新的設(shè)備位置距離所述垂足的距離小于第四閾值距離。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法，其中，基于從設(shè)備所在的設(shè)備位置到目標(biāo)位置的導(dǎo)航路徑識(shí)別至少一個(gè)路徑關(guān)鍵點(diǎn)包括對(duì)所述導(dǎo)航路徑進(jìn)行語義分析以識(shí)別至少一個(gè)路徑關(guān)鍵點(diǎn)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法，其中，基于從設(shè)備所在的設(shè)備位置到目標(biāo)位置的導(dǎo)航路徑識(shí)別至少一個(gè)路徑關(guān)鍵點(diǎn)包括識(shí)別所述導(dǎo)航路徑中具有超過方向改變閾值的方向變化量的點(diǎn)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述行進(jìn)標(biāo)識(shí)物是箭頭。

11.根據(jù)權(quán)利要求1-10中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述環(huán)境圖像是由所述設(shè)備實(shí)時(shí)采集的圖像，并且顯示與所述設(shè)備位置相關(guān)聯(lián)的環(huán)境圖像包括采用增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)技術(shù)顯示所述環(huán)境圖像。