[發(fā)明專利]自動(dòng)駕駛車輛的車道對(duì)中系統(tǒng)及車道對(duì)中方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202210173088.1
• 申請(qǐng)日: 2022-02-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114516324A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-05-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盧斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 重慶長(zhǎng)安汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/12
• 分類號(hào): B60W30/12;B60W40/02;B60W40/09;B60W60/00
• 代理公司: 重慶博凱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 50212
• 代理人: 李曉兵

本發(fā)明公開(kāi)了一種自動(dòng)駕駛車輛的車道對(duì)中系統(tǒng)及車道對(duì)中方法，所述對(duì)中系統(tǒng)包括駕駛員駕駛行為判定模塊、自動(dòng)駕駛車輛的駕駛環(huán)境判定模塊以及域控制器，駕駛員駕駛行為判定模塊用于判定駕駛員是否對(duì)于車輛處于接管狀態(tài)，并把結(jié)果傳輸給域控制器進(jìn)行融合處理；駕駛環(huán)境判定模塊主要對(duì)車輛當(dāng)前駕駛車道環(huán)境和車輛周邊環(huán)境目標(biāo)進(jìn)行判定，并將判定結(jié)果傳輸給域控制器；所述域控制器用于將所接收的到駕駛員駕駛行為判定模塊、駕駛環(huán)境判定模塊的信息融合處理，輸出車輛周圍目標(biāo)的類型和位置信息，并根據(jù)車輛當(dāng)前的行駛狀態(tài)，判定車輛保持由駕駛員自適應(yīng)駕駛或自動(dòng)駕駛系統(tǒng)自適應(yīng)對(duì)中駕駛。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，具體涉及一種自動(dòng)駕駛車輛的車道對(duì)中系統(tǒng)及車道對(duì)中方法。

背景技術(shù)

隨著汽車智能駕駛技術(shù)的發(fā)展，越來(lái)越多的駕駛輔助技術(shù)在乘用車上量產(chǎn)，駕駛輔助技術(shù)的集成度越來(lái)越高。駕駛輔助技術(shù)是輔助駕駛員駕駛的安全技術(shù)，提升駕駛安全性和舒適性。隨著駕駛輔助技術(shù)的普及，對(duì)于駕駛輔助技術(shù)的連續(xù)性在不斷提高。

目前，主流的駕駛輔助，智能駕駛系統(tǒng)讓車輛保持在車道內(nèi)行駛時(shí)，基本都以居中行駛為主，當(dāng)駕駛員希望保持稍微靠邊行駛，扭動(dòng)方向盤時(shí)，系統(tǒng)存在退出，或者與駕駛員對(duì)抗希望保持居中行駛的現(xiàn)象，此過(guò)程中，用戶體驗(yàn)較差。基于此，申請(qǐng)人考慮針對(duì)該情況，發(fā)明一種能夠判斷駕駛員的駕駛意圖，并結(jié)合自動(dòng)駕駛系統(tǒng)判定駕駛員偏移駕駛行進(jìn)過(guò)程的安全性，自適應(yīng)駕駛員當(dāng)前駕駛路徑或通過(guò)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)自適應(yīng)對(duì)中駕駛，以提升駕駛員在偏移駕駛時(shí)具有較好的駕駛體驗(yàn)。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是：如何提供一種能夠判定駕駛員的駕駛意圖，并結(jié)合當(dāng)前車輛行駛環(huán)境，使自動(dòng)駕駛車輛自適應(yīng)駕駛員當(dāng)前駕駛路徑或通過(guò)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)自適應(yīng)對(duì)中駕駛。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用了如下的技術(shù)方案：

一種自動(dòng)駕駛車輛的車道對(duì)中系統(tǒng)，其特征在于，它包括駕駛員駕駛行為判定模塊、自動(dòng)駕駛車輛的駕駛環(huán)境判定模塊以及域控制器，所述駕駛員駕駛行為判定模塊用于根據(jù)駕駛員對(duì)方向盤的手力矩值判定駕駛員是否對(duì)于車輛處于接管狀態(tài)，并把當(dāng)前駕駛員能力和狀態(tài)結(jié)果傳輸給域控制器進(jìn)行融合處理；所述駕駛環(huán)境判定模塊主要根據(jù)車輛當(dāng)前駕駛車道環(huán)境和車輛周邊環(huán)境目標(biāo)進(jìn)行判定，確認(rèn)當(dāng)前駕駛路徑是否為偏移駕駛、偏移駕駛的行為是否安全，并將判定結(jié)果傳輸給域控制器；所述域控制器用于將所接收的到駕駛員駕駛行為判定模塊、駕駛環(huán)境判定模塊的信息融合處理，輸出車輛周圍目標(biāo)的類型和位置信息，并根據(jù)車輛當(dāng)前的行駛狀態(tài)，判定車輛保持由駕駛員自適應(yīng)駕駛或自動(dòng)駕駛系統(tǒng)自適應(yīng)對(duì)中駕駛。

進(jìn)一步的，所述駕駛員駕駛行為判定模塊包括手力矩傳感器，所述手力矩傳感器安裝在方向盤上，能夠檢測(cè)出駕駛員當(dāng)前的手力矩值。

進(jìn)一步的，所述駕駛員駕駛行為判定模塊還包括握力方向盤，所述握力方向盤能夠感應(yīng)手持方向盤的握力，從而判定駕駛員是否握持在方向盤上。

進(jìn)一步的，所述握力方向盤包括車電容式方向盤傳感器和邏輯處理芯片，電容式方向盤傳感器采用包裹式，保證駕駛員接觸方向盤時(shí)可被有效探測(cè)；所述邏輯處理芯片對(duì)電容方向盤的壓力變化信息進(jìn)行處理，根據(jù)壓力的變化判斷駕駛員是否對(duì)于車輛處于有接管能力狀態(tài)。

進(jìn)一步的，所述駕駛環(huán)境判定模塊包括一個(gè)前視攝像頭、多個(gè)側(cè)視攝像頭、一個(gè)前向毫米波雷達(dá)和多個(gè)側(cè)向毫米波雷達(dá)，所述用于采集車輛前方圖像信息，并根據(jù)所采集的圖像信息識(shí)別出圖像中目標(biāo)和車道線，將圖像中的目標(biāo)和車道線傳輸給域控制器；所述側(cè)視攝像頭用于采集車輛側(cè)向圖像信息，并將側(cè)向圖像信息傳輸給域控制器進(jìn)行圖像識(shí)別處理；前向毫米波雷達(dá)和側(cè)向毫米波雷達(dá)均包括射頻發(fā)射單元和雷達(dá)波處理單元，雷達(dá)波處理單元用于對(duì)目標(biāo)的反射點(diǎn)進(jìn)行篩選處理，形成目標(biāo)信息輸出給域控制器。

進(jìn)一步的，所述前視攝像頭采用智能攝像頭或獨(dú)立攝像頭，安裝在擋風(fēng)玻璃上。