[發(fā)明專利]自動駕駛車輛的車道對中系統(tǒng)及車道對中方法

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• 申請日: 2022-02-24
• 公開（公告）號: CN114516324A
• 公開（公告）日: 2022-05-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 盧斌
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/02;B60W40/09;B60W60/00
• 代理公司: 重慶博凱知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 50212
• 代理人: 李曉兵

1.一種自動駕駛車輛的車道對中系統(tǒng)，其特征在于，它包括駕駛員駕駛行為判定模塊、自動駕駛車輛的駕駛環(huán)境判定模塊以及域控制器，所述駕駛員駕駛行為判定模塊用于根據(jù)駕駛員對方向盤的手力矩值判定駕駛員是否對于車輛處于接管狀態(tài)，并把當(dāng)前駕駛員能力和狀態(tài)結(jié)果傳輸給域控制器進行融合處理；所述駕駛環(huán)境判定模塊主要根據(jù)車輛當(dāng)前駕駛車道環(huán)境和車輛周邊環(huán)境目標(biāo)進行判定，確認(rèn)當(dāng)前駕駛路徑是否為偏移駕駛、偏移駕駛的行為是否安全，并將判定結(jié)果傳輸給域控制器；所述域控制器用于將所接收的到駕駛員駕駛行為判定模塊、駕駛環(huán)境判定模塊的信息融合處理，輸出車輛周圍目標(biāo)的類型和位置信息，并根據(jù)車輛當(dāng)前的行駛狀態(tài)，判定車輛保持由駕駛員自適應(yīng)駕駛或自動駕駛系統(tǒng)自適應(yīng)對中駕駛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動駕駛車輛的車道對中系統(tǒng)，其特征在于，所述駕駛員駕駛行為判定模塊包括手力矩傳感器，所述手力矩傳感器安裝在方向盤上，能夠檢測出駕駛員當(dāng)前的手力矩值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動駕駛車輛的車道對中系統(tǒng)，其特征在于，所述駕駛員駕駛行為判定模塊還包括握力方向盤，所述握力方向盤能夠感應(yīng)手持方向盤的握力，從而判定駕駛員是否握持在方向盤上。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動駕駛車輛的車道對中系統(tǒng)，其特征在于，所述握力方向盤包括車電容式方向盤傳感器和邏輯處理芯片，電容式方向盤傳感器采用包裹式，保證駕駛員接觸方向盤時可被有效探測；所述邏輯處理芯片對電容方向盤的壓力變化信息進行處理，根據(jù)壓力的變化判斷駕駛員是否對于車輛處于有接管能力狀態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述的自動駕駛車輛的車道對中系統(tǒng)，其特征在于，所述駕駛環(huán)境判定模塊包括一個前視攝像頭、多個側(cè)視攝像頭、一個前向毫米波雷達(dá)和多個側(cè)向毫米波雷達(dá)，所述用于采集車輛前方圖像信息，并根據(jù)所采集的圖像信息識別出圖像中目標(biāo)和車道線，將圖像中的目標(biāo)和車道線傳輸給域控制器；所述側(cè)視攝像頭用于采集車輛側(cè)向圖像信息，并將側(cè)向圖像信息傳輸給域控制器進行圖像識別處理；前向毫米波雷達(dá)和側(cè)向毫米波雷達(dá)均包括射頻發(fā)射單元和雷達(dá)波處理單元，雷達(dá)波處理單元用于對目標(biāo)的反射點進行篩選處理，形成目標(biāo)信息輸出給域控制器。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動駕駛車輛的車道對中系統(tǒng)，其特征在于，所述前視攝像頭采用智能攝像頭或獨立攝像頭，安裝在擋風(fēng)玻璃上。

7.一種自動駕駛車輛的車道對中方法，其特征在于，包括如下步驟：步驟1，判定駕駛員的實時駕駛行為，判定駕駛員是否有主動控制車輛意圖；若駕駛員有主動控制車輛意圖，則進入步驟2，若沒有主動控制車輛意圖，則由車輛自動駕駛系統(tǒng)控制車輛保持對中駕駛；步驟2，通過前視攝像頭、側(cè)視攝像頭、前向毫米波雷達(dá)和側(cè)向毫米波雷達(dá)輸對車輛當(dāng)前駕駛環(huán)境信息傳輸給域控制器，通過域控制器對目標(biāo)信息和圖像信息進行融合，輸出車輛周圍目標(biāo)的類型和位置信息；步驟3，自動駕駛系統(tǒng)接收域控制器的輸出信息，判定駕駛員控制車輛當(dāng)前行駛狀態(tài)，檢測出車輛在駕駛員的控制下保持當(dāng)前與車道線橫向距離的控制時間在一定時間時，由駕駛員保持當(dāng)前駕駛狀態(tài)行駛，若在一定時間內(nèi)，駕駛員未控制車輛，則由車輛自動駕駛系統(tǒng)控制車輛保持對中駕駛。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動駕駛車輛的車道對中方法，其特征在于，當(dāng)自動駕駛系統(tǒng)根據(jù)域控制器所輸出信息判定駕駛員控制車輛處于偏移駕駛狀態(tài)時，系統(tǒng)檢測到以下情況，需要退出偏移行駛狀態(tài)：偏移行駛過程中，車輛偏移一側(cè)車道存在大車或危險車輛，大車或危險車輛在前方，且本車車速大于側(cè)前大車或側(cè)前危險車輛、本車與側(cè)前大車或側(cè)前危險車輛距離小于第一閾值；偏移行駛過程中，大車或危險車輛在側(cè)后方，本車車速小于側(cè)后方大車或側(cè)后危險車輛，且本車與側(cè)后方大車或危險車輛距離小于第二閾值。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動駕駛車輛的車道對中方法，其特征在于，所述危險車輛是指該車與車道線的距離小于第三閾值，本車與該車輛容易發(fā)生碰撞的車輛。

10.根據(jù)權(quán)利要求7或8或9所述的自動駕駛車輛的車道對中方法，其特征在于，步驟1中，駕駛員行為判斷通過如下方法進行判定：持續(xù)檢測當(dāng)前車輛的握力方向盤和駕駛員手力矩，并將上述檢測結(jié)果輸入域控制器；域控制器的目標(biāo)融合處理單元通過握力方向盤的感應(yīng)數(shù)據(jù)判定駕駛員的手是否在握力方向盤上，若沒有，則判定駕駛員未控制車輛，若有，則進一步判定駕駛員手力矩，若駕駛員手力矩大于一定值時，認(rèn)為駕駛員有主動控制車輛意圖。