[發明專利]分布式停車場地圖生產系統

在審

• 申請號: 202210172448.6
• 申請日: 2022-02-24
• 公開（公告）號: CN114610821A
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 李文暉;董元生;關民杰
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F16/23;G06F9/54
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 譚逢

本申請實施例提供一種分布式停車場地圖生產系統，涉及自動駕駛技術領域。該系統包括多個處理模塊、監控模塊和決策模塊。其中，多個處理模塊用于根據車端上報的地圖數據生成停車場地圖，每個處理模塊獨立運行且不存在物理上的連接關系。監控模塊用于獲取每個處理模塊的運行參數，在獲取到決策模塊發送的調整結果時，根據調整結果調整每個處理模塊的節點。決策模塊用于在獲取到監控模塊發送的每個處理模塊的運行參數時，根據每個處理模塊的運行參數生成是否增減每個處理模塊的節點的調整結果。該系統以模塊化設計地圖生產的各個處理環節，具有較強的魯棒性，通過動態擴展節點數量避免數據堆積風險，實現動態負載均衡優化。

技術領域

本申請實施例涉及自動駕駛技術領域，特別地，涉及一種分布式停車場地圖生產系統。

背景技術

目前，停車場高精度地圖的生成包括多個數據處理環節，例如，獲取數據、對獲取到的數據進行預處理、感知以及多車次軌跡融合等。目前的停車場地圖生產系統中，各個數據處理環節彼此獨立但又相互依賴。隨著量產車數據量的增加，車端上報的數據成幾何指數增長。目前的集中式單機開發和部署已經跟不上數據增長的速度，甚至在數據急劇增加時，數據處理環節會出現數據堆積。

發明內容

本申請實施例提供一種分布式停車場地圖生產系統，以改善上述問題。

本申請實施例提供一種分布式停車場地圖生產系統。該系統包括多個處理模塊、監控模塊、決策模塊。其中，多個處理模塊用于根據車端上報的地圖數據生成停車場地圖，多個處理模塊中的每個處理模塊獨立運行。監控模塊分別與每個處理模塊連接，用于獲取每個處理模塊的運行參數，將每個處理模塊的運行參數發送至決策模塊，以及在獲取到決策模塊發送的調整結果時，根據調整結果調整每個處理模塊的節點。決策模塊，與所述監控模塊連接，用于在獲取到監控模塊發送的每個處理模塊的運行參數時，根據每個處理模塊的運行參數生成是否增減每個處理模塊的節點的調整結果，并將調整結果發送至監控模塊。

在一些實施例中，決策模塊包括計算子模塊和決策子模塊。其中，計算子模塊用于根據每個處理模塊的運行參數，按照預設方式計算每個處理模塊的目標參數。決策子模塊用于對多個處理模塊中的目標參數大于第一參數閾值的處理模塊，生成新增一個節點的調整結果；對多個處理模塊中的目標參數小于第二參數閾值且當前具有至少兩個節點的處理模塊，生成減少一個節點的調整結果，，第二參數閾值小于第一參數閾值，第一參數閾值和第二參數閾值根據運算速度和計算資源確定。

在一些實施例中，每個處理模塊的運行參數包括每個處理模塊的節點數量、每個處理模塊的內存占用比、每個處理模塊的硬盤占用比、以及每個處理模塊的每個節點的進程數量中的至少兩個參數。

在一些實施例中，預設方式為對每個處理模塊的運行參數中的每個參數設置權重，根據所述每個處理模塊的運行參數和每個參數的權重計算每個處理模塊的目標參數。

在一些實施例中，多個處理模塊通過消息隊列進行多個處理模塊之間的數據交換。

在一些實施例中，每個處理模塊與消息隊列之間采用錯誤補償機制進行信息交換。

在一些實施例中，多個處理模塊包括數據獲取模塊、數據感知模塊、數據對齊模塊、地圖生成模塊。其中，數據獲取模塊用于獲取車端上報的地圖數據。數據感知模塊用于對地圖數據進行特征提取，得到目標地圖數據。數據對齊模塊，用于將目標地圖數據與歷史地圖數據對齊，得到對齊結果。地圖生成模塊用于基于對齊結果生成停車場地圖。

在一些實施例中，數據獲取模塊包括優先級確定子模塊。優先級確定子模塊用于當獲取到至少兩輛車分別上報的地圖數據時，根據每輛車上報的地圖數據確定每輛車的優先級別，并對每輛車上報的地圖數據添加與每輛車的優先級別對應的標記，使得多個處理模塊依據標記對應的優先級別依次處理每輛車上報的地圖數據。