[發明專利]車輛通信方法及裝置

在審

• 申請號: 202210171003.6
• 申請日: 2022-02-23
• 公開（公告）號: CN114625551A
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 葛紹亮;朱軍;劉加銀;羅澤文
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: G06F9/54
• 分類號: G06F9/54;G06F8/71;G06F8/61;G06F8/41;H04W4/40
• 代理公司: 北京博浩百睿知識產權代理有限責任公司 11134
• 代理人: 李靜茹

本發明公開了一種車輛通信方法及裝置。其中，該方法包括：獲取自動駕駛系統中目標代碼數據，其中，目標代碼數據用于其他模塊之間的數據通信；基于目標代碼數據，構建目標庫；利用中間通信層調用目標庫進行數據通信。本發明解決了相關技術中，中間通信層獨立性差，對運行環境的依賴性高，移植不方便，應用范圍小的技術問題。

技術領域

本發明涉及車輛領域，具體而言，涉及一種車輛通信方法及裝置。

背景技術

自動駕駛系統Apollo在3.5中引入了CyberRT，替換了之前基于ROS(robotoperating system即，機器人操作系統)的變體。CyberRT通過引入協程(Coroutine)實現用戶態的調度，一方面可以避免內核調度任務帶來不確定性，另一方面可以避免用戶態-內核態切換帶來的開銷。但是，CyberRT需要在docker和bazel-bin的環境下運行，對環境依賴性較高，導致使用不便，應用范圍降低。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種車輛通信方法及裝置，以至少解決相關技術中的通信框架對運行環境的依賴性高，移植不方便，應用范圍小的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種車輛通信方法，包括：獲取自動駕駛系統中目標代碼數據，其中，目標代碼數據用于其他模塊之間的數據通信；基于目標代碼數據，構建目標庫；利用中間通信層調用目標庫進行數據通信。

可選地，基于目標代碼數據，構建目標庫包括：通過預設腳本安裝目標代碼數據對應的預設庫文件；基于目標創建文件，對目標代碼數據進行重構，得到重構后的代碼數據；編譯重構后的代碼數據得到目標庫的安裝包。

可選地，編譯重構后的代碼數據得到目標庫的安裝包包括：編譯重構后的代碼數據，得到編譯數據；對編譯數據進行打包，得到安裝包。

可選地，在編譯重構后的代碼數據得到目標庫的安裝包之后，安裝安裝包。

可選地，利用中間通信層調用目標庫進行數據通信包括：將目標庫引入中間通信層；利用中間通信層的第一通信節點創建第二通信節點；通過第二通信節點進行數據通信。

可選地，利用中間通信層的第一通信節點創建第二通信節點包括：利用中間通信層的第一讀節點，創建第二讀節點和回調函數，其中，回調函數用于輸出接收到的消息；利用中間通信層的第一寫節點，創建第二寫節點，其中，寫節點用于發送消息。

可選地，利用中間通信層的第一讀節點，創建第二讀節點和回調函數包括：通過第一讀節點獲取第一通道名和回調函數；查找第一通道名對應的讀節點；在未查找到第一通道名對應的讀節點的情況下，創建并保存第二讀節點。

可選地，利用中間通信層的第一寫節點，創建第二寫節點包括：通過第一寫節點獲取第二通道名；查找第二通道名對應的寫節點；在未查找到第二通道名對應的寫節點的情況下，創建并保存第二寫節點。

可選地，第一通道名和第二通道名相同。

可選地，通過第二通信節點進行數據通信包括：獲取第三通道名；查找第三通道名對應的寫節點；在查找到第三通道名對應的寫節點的情況下，通過第三通道名對應的寫節點發送消息；在未查找到第三通道名對應的寫節點的情況下，輸出錯誤信息，其中，錯誤信息用于表征未查找到第三通道名對應的寫節點。

根據本發明實施例的另一方面，還提供了一種車輛通信裝置，包括：獲取模塊，用于獲取自動駕駛系統中目標代碼數據，其中，目標代碼數據用于其他模塊之間的數據通信；構建模塊，用于基于目標代碼數據，構建目標庫；通信模塊，用于利用中間通信層調用目標庫進行數據通信。