[發明專利]一種用于垃圾清理車自動跟隨裝置的控制系統

在審

• 申請號: 202210170969.8
• 申請日: 2022-02-23
• 公開（公告）號: CN114545943A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 李倬舸;鐘日鋼;鄧軍;李波
• 申請（專利權）人: 深圳市深能環保城市環境服務有限公司;深圳能源環保股份有限公司;潮州深能環保有限公司;深圳市深能環保東部有限公司;桂林市深能環保有限公司;單縣深能環保有限公司;武漢深能環保新溝垃圾發電有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市深弘廣聯知識產權代理事務所(普通合伙) 44449
• 代理人: 向用秀

本發明公開了一種用于垃圾清理車自動跟隨裝置的控制系統，應用與自動跟隨裝置，使自動跟隨裝置能自動跟隨垃圾清理車，系統包括：GNSS/IMU組合導航模塊、主控制模塊、路徑追蹤模塊和感應模塊，路徑追蹤模塊根據主控制模塊從GNSS/IMU組合導航模塊獲取的實時畫面通過算法獲得自動跟隨裝置和垃圾清理車的行駛信息，通過感應模塊檢測自動跟隨裝置的環境信息，通過將行駛信息和環境信息與主控制模塊中的預設信息比較獲得對比信息，進而通過路徑追蹤模塊根據對比信息判斷自動跟隨裝置的行駛模式，以此增加自動跟隨裝置的智能化程度。

技術領域

本發明涉及自動控制的技術鄰域，尤其涉及一種用于垃圾清理車自動跟隨裝置的控制系統。

背景技術

垃圾清掃車是用于城市道路清潔的必備工具，其在城市的各個路況下進行清掃，以保證城市的美化，而在日常工作時，垃圾清掃車均是緩速在道路上清掃以完成清潔工作，而對于主干道，駕駛員需要高度注意車輛與其他行駛車輛之間的距離，這樣一來，駕駛員極易處于疲勞駕駛的狀態，為了保護前方駕駛人員的安全，通過在清掃車的后方設置用于跟隨清掃車的自動跟隨裝置，防止清掃車在工作時，位于清掃車后方的車輛與清掃車發生追尾事故，以便于起到保護清掃車輛的功能。

在中國專利申請號為：201310740038.8，專利名稱為《實現自動駕駛的方法及系統》，該專利公開了一種實現自動駕駛的方法及系統，應用于跟隨車輛中，所述跟隨車輛能夠通過跟隨目標車輛而實現自動跟隨駕駛，所述跟隨車輛獲取所述跟隨車輛行駛的環境信息；所述跟隨車輛檢測所述環境信息是否不滿足預設條件；所述跟隨車輛檢測到所述環境信息不滿足所述預設條件時，生成并傳輸提示信息給所述目標車輛，以使所述目標車輛在基于所述提示信息進行控制操作后，所述跟隨車輛仍能跟隨所述目標車輛。在該方法中，當跟隨車輛檢測到環境信息不滿足預設條件時，需要使目標車輛基于提示信息進行控制操作后，跟隨車輛才能繼續跟隨目標車輛，進而體現出該方法智能化程度低，仍需要目標車輛的駕駛員進行觀察的問題。

在中國專利申請號為：202010102711.5，專利名稱為《控制方法、控制裝置、車輛和存儲介質》，該專利公開了一種控制方法、控制裝置、車輛和存儲介質。控制方法用于車輛，控制方法包括：在檢測到車輛前方的路口有信號指示設備的情況下，確定車輛與路口之間是否有前車；在車輛與路口之間有前車的情況下，控制車輛跟隨前車；在車輛與路口之間無前車的情況下，在路口根據信號指示設備的當前信號指示控制車輛行駛。如此，在車輛前方的路口有信號指示設備且有前車的情況下，控制車輛跟隨前車，避免了與前車碰撞。而且，在車輛前方的路口有信號指示設備且無前車的情況下，根據信號指示設備的當前信號指示控制車輛行駛，減少了在路口的安全險。這樣，雖然可以提高車輛行駛的安全性，但是，該專利通過設置自適應巡航系統實現車輛的自動跟隨，當時通過該方法無法跟隨一個特定的目標車輛，一旦跟隨車輛前出現障礙物就會失去跟蹤目標。

發明內容

本發明公開了一種用于垃圾清理車自動跟隨裝置的控制系統，以解決上述背景技術中現有技術中智能化程度低，仍需要目標車輛的駕駛員進行觀察的問題。

為解決上述技術問題，現提出以下技術方案：

一種用于垃圾清理車自動跟隨裝置的控制系統，應用與自動跟隨裝置，使所述自動跟隨裝置能自動跟隨垃圾清理車，所述系統包括：

GNSS/IMU組合導航模塊；

主控制模塊，用于從所述GNSS/IMU組合導航模塊獲取相應的實時畫面；

路徑追蹤模塊，與所述主控制模塊通訊連接，所述主控制模塊將所述實時畫面傳輸至所述路徑追蹤模塊，所述路徑追蹤模塊根據所述實時畫面通過算法獲得所述自動跟隨裝置與所述垃圾清理車的行駛信息；

感應模塊，與所述路徑追蹤模塊通訊連接，所述感應模塊用于感應所述自動跟隨裝置行駛的環境信息；

所述主控制模塊將所述行駛信息和所述環境信息與所述主控制模塊中預設信息比較，所述主控制模塊將對比信息傳輸至所述路徑追蹤模塊，所述路徑追蹤模塊根據對比信息判斷所述自動跟隨裝置的行駛模式。