[發明專利]一種用于垃圾清理車自動跟隨裝置的控制系統

在審

• 申請號: 202210170969.8
• 申請日: 2022-02-23
• 公開（公告）號: CN114545943A
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 李倬舸;鐘日鋼;鄧軍;李波
• 申請（專利權）人: 深圳市深能環保城市環境服務有限公司;深圳能源環保股份有限公司;潮州深能環保有限公司;深圳市深能環保東部有限公司;桂林市深能環保有限公司;單縣深能環保有限公司;武漢深能環保新溝垃圾發電有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市深弘廣聯知識產權代理事務所(普通合伙) 44449
• 代理人: 向用秀

1.一種用于垃圾清理車自動跟隨裝置的控制系統，應用于自動跟隨裝置，使所述自動跟隨裝置能自動跟隨垃圾清理車，其特征在于，所述系統包括：

GNSS/IMU組合導航模塊；

主控制模塊，用于從所述GNSS/IMU組合導航模塊獲取相應的實時畫面；

路徑追蹤模塊，與所述主控制模塊通訊連接，所述主控制模塊將所述實時畫面傳輸至所述路徑追蹤模塊，所述路徑追蹤模塊根據所述實時畫面獲得所述自動跟隨裝置與所述垃圾清理車的行駛信息；

感應模塊，與所述路徑追蹤模塊通訊連接，所述感應模塊用于檢測所述自動跟隨裝置行駛的環境信息，并將環境信息傳輸至所述路徑追蹤模塊；

所述主控制模塊將所述行駛信息和所述環境信息與所述主控制模塊中預設信息比較，所述主控制模塊將對比信息傳輸至所述路徑追蹤模塊，所述路徑追蹤模塊根據對比信息判斷所述自動跟隨裝置的行駛模式。

2.根據權利要求1所述的一種用于垃圾清理車自動跟隨裝置的控制系統，其特征在于，所述環境信息包括所述感應模塊的感應區域內是否存在障礙物，當不存在障礙物時，所述路徑追蹤模塊通過所述畫面信息獲取所述自動跟隨裝置與所述垃圾清理車之間的間距，所述主控制模塊根據所述自動跟隨裝置與所述垃圾清理車之間的間距與所述預設信息比較并傳輸至路徑追蹤模塊，所述路徑追蹤模塊根據對比信息判斷所述自動跟隨裝置的行駛模式；

當存在障礙物時，所述路徑追蹤模塊通過所述畫面信息獲取所述自動跟隨裝置與垃圾清理車之間的間距和自動跟隨裝置與障礙物之間的間距，所述主控制模塊根據所述自動跟隨裝置與所述垃圾清理車之間的間距和自動跟隨裝置與障礙物之間的間距與所述預設信息比較并傳輸至路徑追蹤模塊，所述路徑追蹤模塊根據對比信息判斷所述自動跟隨裝置的行駛模式。

3.根據權利要求2所述的一種用于垃圾清理車自動跟隨裝置的控制系統，其特征在于，所述行駛模式包括跟車模式、追車模式、慢速模式和制動模式；

當存在障礙物時，所述路徑追蹤模塊通過所述畫面信息獲取所述自動跟隨裝置與垃圾清理車之間的間距和自動跟隨裝置與障礙物之間的間距等于第一閾值時，所述路徑追蹤模塊判斷為跟車模式；

當所述自動跟隨裝置與垃圾清理車之間的間距和自動跟隨裝置與障礙物之間的間距大于第一閾值時，所述路徑追蹤模塊判斷為追車模式；

當所述自動跟隨裝置與垃圾清理車之間的間距或/和自動跟隨裝置與障礙物之間的間距小于第一閾值且大于第二閾值時，所述路徑追蹤模塊判斷為慢速模式；

當所述自動跟隨裝置與垃圾清理車之間的間距或/和自動跟隨裝置與障礙物之間的間距小于第二閾值時，所述路徑追蹤模塊判斷為制動模式。

4.根據權利要求3所述的一種用于垃圾清理車自動跟隨裝置的控制系統，其特征在于，所述環境信息還包括所述感應模塊的感應區域內是否存在交通指示燈，當存在所述交通指示燈時，且所述垃圾清理車處于靜止狀態時，所述路徑追蹤模塊判斷為所述垃圾清理車處于等待狀態并采用慢速模式，當所述自動跟隨裝置與垃圾清理車的間距小于第二閾值時，所述路徑追蹤模塊判斷為制動模式。

5.根據權利要求1所述的一種用于垃圾清理車自動跟隨裝置的控制系統，其特征在于，所述環境信息還包括所述感應模塊的感應區域的道路情況，如所述道路為彎曲道路，且所述感應模塊檢測到感應區域內存在障礙物時，所述感應模塊識別所述障礙物在所述感應區域中的位置信息，并傳輸至所述路徑追蹤模塊，所述路徑追蹤模塊根據位置信息判斷所述自動跟隨裝置的行駛模式。

6.根據權利要求1所述的一種用于垃圾清理車自動跟隨裝置的控制系統，其特征在于，所述路徑追蹤模塊還連接有信息反饋單元，所述信息反饋單元用于實時監測所述主控制模塊向所述路徑追蹤模塊所輸送的實時畫面，當所述信息反饋單元檢測到實時畫面中斷時，所述信息反饋單元向所述路徑追蹤模塊發送信號中斷指令，所述路徑追蹤模塊接收到信號中斷指令后工作人員發出警報，并根據所述環境信息尋找合適位置停車。