[發(fā)明專利]一種全輪電子轉向后雙驅全向平衡重式叉車

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202210168565.5
• 申請日: 2022-02-23
• 公開（公告）號: CN114314432A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設計）人: 方紫劍;韓龍;薛進
• 申請（專利權）人: 合肥搬易通科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06;B66F9/075
• 代理公司: 昆明合眾智信知識產權事務所 53113
• 代理人: 孫悅

本發(fā)明公開了一種全輪電子轉向后雙驅全向平衡重式叉車，包括車架；一對前輪，其對稱設置在車架兩側，且具有獨立轉向功能；一對后輪，其對稱設置在擺動橋兩側，且具有獨立轉向和驅動功能，所述擺動橋通過連接軸與車架可轉動連接；以及控制器，其設置在車架上，用于控制前輪和后輪轉向以及后輪驅動。本發(fā)明中由于兩組后輪通過擺動橋與車架連接，在行駛至不平整的路面時，兩組后輪能夠在豎直平面內進行一定角度的擺動以適應路面，有效的避免了車輛出現(xiàn)側傾，極大的提高了車輛的工況適應性、穩(wěn)定性和負載能力。

技術領域

本發(fā)明涉及叉車設備技術領域，具體為一種全輪電子轉向后雙驅全向平衡重式叉車。

背景技術

中國專利公開號：CN211198487U，公開了一種全向移動叉車，包括車體，門架和貨叉，還包括：動力萬向輪，其安裝于車體底部，且動力萬向輪可分別沿水平軸線滾動、沿豎直軸線轉向，上述叉車通過在車架上設置三組具有驅動和轉向功能的萬向輪，使得叉車行駛靈活。但是上述裝置在實際使用過程中存在以下較為明顯的缺陷：

1、上述叉車后輪與車架為一體式連接，無法進行擺動，在面對不平整地面時，叉車穩(wěn)定性差，易出現(xiàn)側傾，工況適應性差；

2、上述叉車無法對各個萬向輪位置進行實時監(jiān)測，導致其控制精度和控制環(huán)境較差；同時，各個轉向輪無法進行統(tǒng)一控制，在面對不同工況時，無法形成不同的行駛模式，導致叉車靈活性較差；

3、上述叉車為有人駕駛，無法實現(xiàn)自動駕駛，其智能化程度低，無法滿足未來無人叉車的發(fā)展需求；

4、為叉車提供動力源的電池組均固定設置在叉車底盤上，無法進行拆卸，使得電池組無法進行快速更換，導致叉車在饋電狀態(tài)下只能停車進行充電，極大的影響了工作效率。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于提供一種全輪電子轉向后雙驅全向平衡重式叉車及后雙驅全向平衡重式叉車，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：

一種全輪電子轉向后雙驅全向平衡重式叉車，包括

車架；

一對前輪，其對稱設置在車架兩側，且具有獨立轉向功能；

其中：所述前輪通過輪軸可轉動的設置在前輪支架上，所述前輪支架與前回轉支撐一端固定連接，所述前回轉支撐另一端與車架可轉動連接，所述車架對應位置上設置有前轉向電機，所述前轉向電機傳動連接減速器輸入端，所述減速器輸出端上設置有前轉向小齒輪，所述前轉向小齒輪通過鏈條與前回轉支撐上的前轉向大齒輪傳動連接；

一對后輪，其對稱設置在擺動橋兩側，且具有獨立轉向和驅動功能，所述擺動橋通過連接軸與車架可轉動連接；

控制器，其設置在車架上，用于控制前輪和后輪轉向以及后輪驅動，并形成直行模式、側行模式、原地回轉模式和斜行模式；

導航儀，其設置在車架頂部，用于在叉車處于自動駕駛模式下實時判定叉車的行駛位置和叉車行駛姿態(tài)；以及

電池組，其可拆卸的設置在電池倉內，用于為整車供電。

優(yōu)選的，所述后輪設置在齒輪箱輸出端上，所述齒輪箱輸入端與帶有電磁制動器的驅動電機傳動連接，所述齒輪箱通過后回轉支撐可轉動的設置在擺動橋兩側，所述擺動橋對應位置上設置有后轉向電機，所述后轉向電機與減速器輸入端傳動連接，所述減速器輸出端上設置有后轉向小齒輪，所述后轉向小齒輪與后回轉支撐上的后轉向大齒輪嚙合。

優(yōu)選的，所述前轉向電機和后轉向電機上均設置有編碼器。

優(yōu)選的，所述車架前端對應位置上設置有電位計，所述電位計上設置有輸入軸，所述輸入軸與前輪支架固定連接，且與前輪支架保持同步轉動。