[發(fā)明專利]基于雷達的角度確定方法、裝置及存儲介質

在審

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• 申請日: 2022-02-23
• 公開（公告）號: CN114594470A
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發(fā)明（設計）人: 于曉爽;晁淑媛;方楚穎
• 申請（專利權）人: 福思（杭州）智能科技有限公司
• 主分類號: G01S13/88
• 分類號: G01S13/88;G01S7/41
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 鄭華潔

本發(fā)明公開基于雷達的角度確定方法、裝置及存儲介質，涉及目標探測技術領域，解決了在確定兩個目標物與車輛的角度時，運算量較大且準確度較低的問題。包括：根據(jù)回波信號確定兩個幅度峰值，及分別對應的第一角度和第二角度。當兩個幅度峰值的差值小于第一預設值時，采用最大似然法確定第一角度組和第二角度組，每個第一組包括第一角度和預設角度，每個第二組包括第二角度和預設角度。確定每個角度組對應的第一目標角度組，每個角度組的兩個角度分別屬于第一角度范圍和第二角度范圍，第一目標角度組是對第一角度范圍和第二角度范圍進行處理得到的。從多個第一目標角度組中確定第二目標角度組，將第二目標角度組中的兩個角度確定為目標角度。

技術領域

本發(fā)明涉及目標探測技術領域，尤其涉及一種基于雷達的角度確定方法、裝置及存儲介質。

背景技術

車載毫米波雷達是高級駕駛輔助系統(tǒng)的重要組成部分，用于在車輛行駛過程中，確定目標物與車輛的角度。

當兩個目標物與車輛的距離相同，且這兩個目標物的移動速度也相同時，車載毫米波雷達無法分別確定兩個目標物與車輛的角度。在現(xiàn)有技術中，車載毫米波雷達通過遍歷掃描角度范圍，來確定兩個目標物與車輛的角度。但是，這種方式運算量較大，且確定出的角度的準確度較低，導致兩個目標物的定位準確度較低，影響用戶體驗。

發(fā)明內容

本發(fā)明提供一種基于雷達的角度確定方法、裝置及存儲介質，解決了在確定兩個目標物與車輛的角度時，運算量較大且準確度較低的問題。

為達到上述目的，本發(fā)明采用如下技術方案：

第一方面，本發(fā)明提供一種基于雷達的角度確定方法，該方法包括：

根據(jù)車輛的雷達接收到的回波信號確定滿足預設條件的兩個幅度峰值，兩個幅度峰值分別對應第一角度和第二角度；

當兩個幅度峰值的差值小于第一預設值時，采用最大似然法從M個第一組中確定第一角度組，從M個第二組中確定第二角度組，每個第一組包括第一角度和一個預設角度，每個第二組包括第二角度和一個預設角度，預設角度為雷達的掃描角度范圍中的角度，M為大于1的整數(shù)；

確定多個角度組中每個角度組對應的第一目標角度組，多個角度組包括第一角度組和第二角度組，每個角度組包括的兩個角度分別屬于第一角度范圍和第二角度范圍，第一目標角度組是對第一角度范圍和第二角度范圍進行處理得到的，第一角度范圍和第二角度范圍屬于掃描角度范圍；

采用最大似然法從多個第一目標角度組中確定第二目標角度組，將第二目標角度組中的兩個角度確定為目標角度，目標角度分別用于指示兩個目標物與車輛的角度。

本發(fā)明提供了一種基于雷達的角度確定方法，在確定目標角度時，經過了兩次角度搜索，車載終端在第一次角度搜索之前，對回波信號進行處理，得到滿足預設條件的兩個幅度峰值，在第一次角度搜索過程中，分別以兩個幅度峰值對應的第一角度和第二角度為基礎，在雷達的掃描角度范圍內進行角度搜索，可以使得到的接近目標物與車輛的真實角度的多個角度組包括的兩個角度。車載終端在第二次角度搜索過程中，以每個角度組包括的兩個角度為基礎，對每個角度組中的兩個角度所屬的第一角度范圍和第二角度范圍進行處理，得到更加精準的第一目標角度組，進而得到第二目標角度組中包括的兩個目標角度。這樣在第二次角度搜索過程中，不僅減小了搜索范圍，極大地降低了搜索運算量，能夠快速地得到第二目標角度組，而且第二目標角度組中的目標角度的準確度更高。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，第一組中的預設角度與第二組中的預設角度相同，且M個預設角度為對掃描角度范圍等間隔劃分后得到的角度。

在一種可能的實現(xiàn)方式中，上述確定多個角度組中每個角度組對應的第一目標角度組，包括：

根據(jù)每個角度組中的兩個角度，以及預存的浮動角度，確定兩個角度分別所屬的第一角度范圍和第二角度范圍；