[發(fā)明專利]基于雷達的角度確定方法、裝置及存儲介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2022-02-23
• 公開（公告）號: CN114594470A
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 于曉爽;晁淑媛;方楚穎
• 申請（專利權(quán)）人: 福思（杭州）智能科技有限公司
• 主分類號: G01S13/88
• 分類號: G01S13/88;G01S7/41
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 鄭華潔

1.一種基于雷達的角度確定方法，其特征在于，包括：

根據(jù)車輛的雷達接收到的回波信號確定滿足預(yù)設(shè)條件的兩個幅度峰值，所述兩個幅度峰值分別對應(yīng)第一角度和第二角度；

當(dāng)所述兩個幅度峰值的差值小于第一預(yù)設(shè)值時，采用最大似然法從M個第一組中確定第一角度組，從M個第二組中確定第二角度組，每個第一組包括所述第一角度和一個預(yù)設(shè)角度，每個第二組包括所述第二角度和一個預(yù)設(shè)角度，所述預(yù)設(shè)角度為所述雷達的掃描角度范圍中的角度，M為大于1的整數(shù)；

確定多個角度組中每個角度組對應(yīng)的第一目標(biāo)角度組，所述多個角度組包括所述第一角度組和所述第二角度組，每個角度組包括的兩個角度分別屬于第一角度范圍和第二角度范圍，所述第一目標(biāo)角度組是對所述第一角度范圍和所述第二角度范圍進行處理得到的，所述第一角度范圍和所述第二角度范圍屬于所述掃描角度范圍；

采用最大似然法從多個第一目標(biāo)角度組中確定第二目標(biāo)角度組，將所述第二目標(biāo)角度組中的兩個角度確定為目標(biāo)角度，所述目標(biāo)角度分別用于指示兩個目標(biāo)物與車輛的角度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于雷達的角度確定方法，其特征在于，所述第一組中的預(yù)設(shè)角度與所述第二組中的預(yù)設(shè)角度相同，且M個預(yù)設(shè)角度為對所述掃描角度范圍等間隔劃分后得到的角度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的基于雷達的角度確定方法，其特征在于，所述確定多個角度組中每個角度組對應(yīng)的第一目標(biāo)角度組，包括：

根據(jù)每個角度組中的兩個角度，以及預(yù)存的浮動角度，確定所述兩個角度分別所屬的所述第一角度范圍和所述第二角度范圍；

更新所述第一角度范圍的上邊界角度或下邊界角度，以及所述第二角度范圍的上邊界角度或下邊界角度；

當(dāng)更新后的第一角度范圍的上邊界角度與下邊界角度之差小于第二預(yù)設(shè)值，且更新后的第二角度范圍的上邊界角度與下邊界角度之差小于所述第二預(yù)設(shè)值時，根據(jù)更新后的第一角度范圍的上邊界角度與下邊界角度的平均值，以及更新后的第二角度范圍的上邊界角度與下邊界角度的平均值，確定第一目標(biāo)角度組。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于雷達的角度確定方法，其特征在于，所述基于雷達的角度確定方法，還包括：

當(dāng)更新后的第一角度范圍的上邊界角度與下邊界角度之差大于第二預(yù)設(shè)值，或更新后的第二角度范圍的上邊界角度與下邊界角度之差大于所述第二預(yù)設(shè)值時，繼續(xù)更新第一角度范圍或第二角度范圍。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于雷達的角度確定方法，其特征在于，所述更新所述第一角度范圍的上邊界角度或下邊界角度，包括：

根據(jù)所述第一角度范圍確定第一角度步長；

將所述第一角度范圍的上邊界角度減去所述第一角度步長得到第三角度，將所述第一角度范圍的下邊界角度加上所述第一角度步長得到第四角度；

將所述第三角度與中值角度組成第三目標(biāo)角度組，將所述第四角度與所述中值角度組成第四目標(biāo)角度組，所述中值角度為所述第二角度范圍的上邊界角度與下邊界角度的平均值；

采用最大似然法，根據(jù)所述第三目標(biāo)角度組和所述第四目標(biāo)角度組，更新第一角度范圍的上邊界角度或下邊界角度。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于雷達的角度確定方法，其特征在于，所述采用最大似然法，根據(jù)所述第三目標(biāo)角度組和所述第四目標(biāo)角度組，更新第一角度范圍的上邊界角度或下邊界角度，包括：

確定第三目標(biāo)角度組對應(yīng)的第一幅度值，以及第四目標(biāo)角度組對應(yīng)的第二幅度值；

如果所述第一幅度值大于所述第二幅度值，則將所述第四角度確定為第一角度范圍的下邊界角度，第一角度范圍的上邊界角度保持不變；

如果所述第二幅度值大于所述第一幅度值，則將所述第三角度確定為第一角度范圍的上邊界角度，第一角度范圍的下邊界角度保持不變。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于雷達的角度確定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一角度范圍確定第一角度步長，包括：

根據(jù)所述第一角度范圍的上邊界角度和下邊界角度的差值，以及預(yù)存的代價系數(shù)，確定所述第一角度步長，所述代價系數(shù)為小于1的正數(shù)。